1、“.....同时，根光杆滑轨固定于横梁的左右段机构中。把手贯穿于光杆滑轨，并与同步带连接在起，启动电机，就能够实现上肢的分合康复训练。在康复训练中，两根立柱在升降的过程中，难免会出现细微的传动误差，致使左右两根立柱的升降不同步，从而对整个机构造成破坏，因此，在横梁的端，通过圆柱销的铰连接，用以消除这种危害。在分合机构的设计中，最主要的就是横梁的设计以及横梁支承座的设计，横梁支承座有两个作用，个是支撑横梁，另个是固定电机。同时考虑到消除因丝杠传动不精确带来的误差，两端支承座的设计稍有不同......”。

2、“.....另外，由于分合机构采用的是同步齿形带传动，因此需要考虑相应的带的张紧措施。于是在横梁的中部开槽，用螺钉对中部轴承套的定位来实现带的张紧。其中，横梁支承座由两部分焊接而成，上部分是个型槽，下部分是个圆形的开孔法兰盘，用螺栓将其与立柱内套筒连接在起，这样，整个横梁就与立柱连为体了。手腕转动机构设计图.手腕康复结构运动简图手腕康复机构中，主要应当考虑对患者上肢的固定，重点在把手的设计。经过查阅文献充分思考之后，决定把手由手柄把手支架小臂护套组成，最后在把手上装上直流减速电机，组成手腕的康复训练机构......”。

3、“.....小臂护套，通过吊环将其固定在把手支架上面。工作时，启动电机，在单片机的控制下，带动手柄绕电机轴旋转，从而带动手腕的转动，实现手腕的康复训练。.康复机器人框架造型的设计本次设计的坐式上肢康复机器人，主体结构采用金属材料，其承受外在的力量主要是患者的上肢，受力相对较小，所以，其各个零部件的大小尺寸应相对较小，用以减轻整体的重量。在综合考虑了康复机器人运动空间受力之后，立柱套筒的壁厚设计为。表.是人体主要尺寸表，根据其对人群中岁成年男子和岁成年女子各个主要不为尺寸的统计......”。

4、“.....，整体高度表.人体主要尺寸表男岁女岁身高体重上臂长前臂长百分位数.本章小结本章针对康复机器人的设计要求，对其总体结构进行了分析，构建了机器人的运动形式及外形框架。包括驱动方式的选取驱动系和传动系的设计，康复机器人整体尺寸及外形的设计。本章基本确定了康复机器人的运动方案，在接下来的章节中，将对所需的电机联轴器以及蜗杆的选择。第章伺服元件选择本章的主要内容是通过估算康复机器人的各个运动参数，计算出所需直流电机的功率和转矩大小，并对其进行产品选择，接着对联轴器以及蜗轮蜗杆的选择。......”。

5、“.....考虑到患者的承受能力，设定其移动速度为，立柱以上整体的质量，因此，得到功率.代入数据，得在立柱的传动链中，选择丝杠的效率.，滚动轴承的效率.，齿轮的传动效率为.，因此估算得到电机的功率.代入数据得到当立柱升降时，所受到的垂直方向的阻力。折算到电动机轴上的负载转矩应满足折算前后前后的上肢康复机器人结构设计及仿真运动设计摘要研制了种移动式康复机器人，作为“倒盲狗”以帮助盲人完成操作和搬运物体的任务。法国大学研制了种移动式康复机器人，使用者可以从工作站实施远程控制，使移动机器人实现定位和抓取工作......”。

6、“.....要求比较高，价格也是相对的比较昂贵。康复治疗机器人研究现状康复治疗机器人是康复医学和机器人技术的完美结合，不再把机器人当作辅助患者的工具，而是把机器人和计算机当作提高临床康复效率的新型治疗工具。康复治疗机器人在医疗实践上主要是用于恢复患者肢体运动系统的功能。按运动系统的问题可以划分为类类是生物力学或生物物理化学类型的应用，另类是运动学习。当人的肢体受外伤烧伤或做手术后，由于受伤组织的皮肤韧带和肌肉失去弹性而导致肢体运动的速度和范围受到限制......”。

7、“.....运动技能的学习或再学习，这是个囊括了竞争运动控制理论训练技术和人机接口问题等诸多方面的复杂问题。机。机时利用康复医学中连续被动运动的基本原理对受伤肢体进行康复治疗的机械装置，是目前前为止唯的个机器人生物力学或生物物理化学类型的应用的例证。早在世纪年代初期就有医学团体运用机进行术后康复治疗的医学实践，此后也有用于膝肩肘关节等康复的机出现。单手刀技术水平限制，长期停留在“打关节”康复范围。目前,市场上已经有了用于腕关节和手指关节这样的“小关节”康复的机......”。

8、“.....神经运动康复治疗机器人。目前这类机器人的研究比较活跃,用来康复治疗与神经运动有关的疾病,包括中风帕金森氏病和大脑性麻痹。美国麻省理工学院研制了种帮助中风患者康复治疗的机器人,它有个自由度,可以实现病人的肩肘和手在水平和竖直平面内的运动。在治疗过程中,把中风病人的手臂固定在个特制的手臂支撑套中,手臂支撑套固定在机器人臂的末端。病人的手臂按计算机屏幕上规划好的特定轨迹运动,屏幕上显示出虚拟的机器人操作杆的运动轨迹,病人通过调整手臂的运动可以使两条曲线尽量重合,从而达到康复治疗的目的。如果病人的手臂不能主动运动......”。

9、“.....图.为在治疗中风病人。图.中风病人在用治疗基于虚拟环境的康复医疗训练机器人系统。为了鼓励患者进行康复训练，提高康复训练的效果，在训练过程中吸引患者的兴趣是个主要方面。虚拟环境技术的发展使这种思想得以实现，研究者们采用基于虚拟环境的用户界面，通过些小游戏鼓励患者进行主动训练。基于虚拟环境的康复训练通常与网络相结合，因此，不仅具有远程康复机器人系统的优点，还提高了患者进行康复训练的能动性。图.远程康复医疗训练机器人系统结构......”。