1、“.....通过转向电机密封盖实现静态密封。转向基座的四角上有螺栓安装孔，用于与检测探头模块的刚性连接。转向基座与检测探头模块之间可以加入调整环以调整探头模块与被测构件之间的距离，以获得适当的提离值。由于检测探头模块的磁化器靠近从动轮模块，从动轮提供的支承力大于驱动轮提供的支承力，从动轮与底板之间滑动摩擦力大于驱动轮与底板之间的滑动摩擦力。转向时，转向驱动模块使前进驱动模块产生滑移，从动轮与被动轮之间偏移定的角度，通过两从动轮的差速转动使检测探头模块与从动轮模块跟随行进驱动模块偏转而实现转向。图.转向驱动模块检测探头模块设计如图.......”。

2、“.....对于储罐检测而言，检测对象为构成储罐的钢板，因此，为了提高漏磁检测的灵敏度，必须选用能对钢板进行更好的磁化的励磁机构。通过添加衔铁，使两个极性相反布置的励磁元件与被测钢板之间构成磁回路能显著的增加两个励磁元件间的磁化效果。为了固定励磁元件，用非铁磁性材料制成的保护罩将励磁元件固定于衔铁上。在两励磁元件之间布置有磁敏元件作为漏磁探头，通过阵列使检测器能获取定宽度范围内的磁场信息，提高检测效率。为了能获得更好的检测灵敏度，漏磁探头采用浮动支承结构连接于衔铁上，使磁敏元件压紧在被测钢板表面以减小提离造成的漏磁场磁场强度减弱。为了使漏磁探头能满足检测器越障性能的需求......”。

3、“.....避免探头在检测器运动过程中卡死。为了能与驱动器模块和从动轮模块实现刚性连接，衔铁上还设计有连接结构，以保证检测探头模块整体的机械强度。同时，连接结构的几何形状必须经过校核，以确保不会削弱励磁元件对被测钢板的磁化强度。图.检测探头组成第三章储罐底板漏磁检测器驱动装置研制.引言储罐底板漏磁检测器沿底板行进扫查的动力由驱动装置提供，包括行进驱动模块和转向驱动模块两部分。其中行进驱动模块为检测器提供前进或后退的牵引力，转向驱动模块使行进驱动模块的行进方向相对从动轮模块偏转，使检测器在行进过程中能实现运行轨迹的变化，以适应大范围扫查的需求。行进驱动模块由直流电机驱动......”。

4、“.....采用双刀双掷开罐实现电机的转向控制。采用编码器获取电机的转速，作为调速器速度控制的参考。转向驱动模块的动力由步进电机提供，由于步进电机能实现精确的角度控制，采用步进电机控制器对检测器的转向实施开环控制。为了实现在油检测，检测器的运动部件必须实施密封，以避免储罐内油性介质中的杂质堵塞机构缝隙，造成机构卡死。同时，为了保证检测器在检测过程中的安全运行，检测器的电气设备必须实施密封，以避免可燃性介质与电气设备直接接触而引发爆燃。由于石化行业中所使用的大型储罐的存储介质从成品油到原油等不而足，常用的橡胶密封元件往往不能满足多种工况下的耐腐蚀性能要求，因此，对于密封元件的材料选择必须谨慎。此外......”。

5、“.....检测器的动力学性能也有定的要求。具体而言，行进驱动模块的驱动电机的启动转矩要足够大，以保证检测器能从静止状态开始运动，在运动过程中，检测器的牵引力需要能够保证检测器能越过钢板与钢板之间形成的焊缝。转向电机的输出转矩必须足够大以克服由于转向时的被动轮侧滑而造成的附加载荷。同时，由于储罐底板漏磁检测器的定位是通过获取电机的转速控制与转向电机的偏转角，进行计算获得。检测器与被测钢板之间应该保持有足够的摩擦力，以避免检测器打滑或储罐中的液体运动而引起检测器位置变化而导致缺陷定位不准。为了选取能满足上述要求的密封结构和驱动电机......”。

6、“.....并选取了储罐底板漏磁检测器的结构设计摘要将渗透液涂抹在被测构件表面，当表面存在开口缺陷时，渗透液深入其中。用去除剂清除多余的渗透液后用显像剂将渗入的渗透液显示出来，即可直观的表示出缺陷位置。该方法的局限性在于只能适用于表面开口缺陷，且难以实现自动化智能化，无法应用于生产实际中储罐的在油检测，只能作为开罐检测方法使用。平板导波检测平板导波测量是利用探头激励平板产生超声导波，超声导波在板内传播过程中若遭遇缺陷，会产生反射回波，通过对缺陷回波进行分析和处理，可以得到缺陷位置和大小等信息。特别当超声导波波长与传播的板的板厚为相同数量级时，振动遍及整个板厚，且超声导波传播距离长衰减小......”。

7、“.....检测效率高。但该方法缺陷在于超声导波的传播过程中存在频散现象，使得回波信号的模态复杂，信号解释困难。声发射检测法声发射检测法利用的是种常见的物理现象，即材料内部由于应变能突然释放而形成弹性应力波。利用仪器检测并记录这种弹性应力波，对发声源进行推断，进而对被检测对象的活性缺陷进行评判的检测技术即声发射检测技术。在实际的储罐检测应用中，往往利用载荷变化激发声发射现象，通过对腐蚀层的脱落开裂与泄漏所产生的湍流声等声发射信号进行采集与分析处理，可以判断储罐的腐蚀和泄漏情况。利用声发射技术对储罐底板进行检测只需改变储罐载荷，检测完成后储罐可立即投入使用，检测周期短，且只需通过阵列布置的少量传感器......”。

8、“.....不损伤罐体，安装简便。但由于声发射信号形式复杂，对检测人员的临场经验与操作水平有较高的要求，检测结果有定的误判风险。而改变液位的过程也在定程度上增加了这种方法的检测成本。由于评估结果为储罐的“好”与“坏”，在实际应用中，声发射检测法主要作为储罐粗检的种检测方法使用。漏磁检测法漏磁检测法利用的是铁磁性材料被磁化后，磁场因材料分布不均匀而出现局部强度变化的现象，通过霍尔元件或者线圈获取磁场的强度信息，从而推断缺陷位置。基本原理如图.所示，在钢板上布置有对极性相反的永久磁铁，通过衔铁构成回路加强磁化强度，当两永久磁铁间的钢板上存在缺陷裂纹或者腐蚀坑洞时......”。

9、“.....使得空气中的磁场强度增强，当检测元件检测到这种磁场增强时，便可以推断此处可能存在缺陷。图.漏磁检测原理图对于储罐检测而言，常见的缺陷形式为腐蚀点坑和裂纹，采用常规的超声波检测法灵敏度不高。同时，常规超声探头布置时需要对被测构件表面进行打磨处理以方便耦合超声波，对于构件本身有定的损伤，而漏磁检测法可以直接用于表面有漆层覆盖的铁磁性构件，且从构件外部即可测出内部存在的缺陷，并通过漏磁信号对缺陷的大小和深度做出评估。漏磁检测法在工程实际中已经有相当的实验与应用，但对于储罐检测中位于焊缝处的缺陷检出率不高。原因在于焊缝表面般比较粗糙，磁场分布不均匀，会在检测信号中引入难以滤除的噪声......”。