夹持器A2.dwg
（CAD图纸）
开题报告.doc
零件齿轮轴(圆锥）A3.dwg
（CAD图纸）
零件齿轮轴(直齿)A3.dwg
（CAD图纸）
零件大锥齿轮A2.dwg
（CAD图纸）
零件小锥齿轮A3.dwg
（CAD图纸）
零件圆柱齿轮A3.dwg
（CAD图纸）
零件轴A3.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
手腕总装图A0.dwg
（CAD图纸）
说明书.doc
摘要和目录.doc
总装图A0.dwg
（CAD图纸）
其安装维修方便，成本低。
.交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。
随着可关断晶闸管，大功率晶闸管和场效应管等电力电子器件脉冲调宽技术和计算机控制技术的发展，使交流伺服电机在调速性能方面可以与直流电机媲美。
采用位位三环位置速度电流全数字控制，增量式码盘的反馈可达到很高的精度。
三倍过载输出扭矩可以实现很大的启动功率，提供很高的响应速度。
.液压伺服马达液压伺服马达具有较大的功率体积比，运动比较平稳，定位精度较高，负载能力也比较大，能够抓住重负载而不产生滑动，从体积重量及要求的驱动功率这几项关键技术考虑，不失为个合适的选择方案。
但是，其费用较高，其液压系统经常出现漏油现象。
为避免本系统也出现同类问题，在可能的前提下，本系统将尽量避免使用该种驱动方式。
本课题的机器人将采用直流伺服电动机。
因为它具有体积小转矩大输出力矩和电流成比例伺服性能好反应快速功率重量比大，稳定性好等优点。
.手腕电机的选择提腕电机的选择手腕的最大负荷重量，初估腕部的重量，最大运动速度功率取安全系数为.，考虑到传动损失和摩擦，最终的电机功率。
选择型并励直流电动机，技术参数如下表型并励直流电动机技术参数型号额定电压额定转矩额定转速参考功率重量.摆腕和转腕电机的选择根据设计要求取相同型号的电机，选择型并励直流电动机，型号为。
.传动比的确定提腕总传动比的确定先根据下式求角速度为角速度，为运动速度，为机械接口到转动轴的距离。
再求实际转速为转速。
最后求得总传动比总.取整总转腕和摆腕传动比的确定用同样的方法，可求得转腕总传动比总摆腕总传动比总.传动比的分配传动比分配时要充分考虑到各级传动的合理性，以及齿轮的结构尺寸，要做到结构合理。
.提腕传动比分配提腕总的传动比总，该传动为两级传动，第极传动为圆柱齿轮传动，传动比，第二极传动为圆锥齿轮传动，传动比。
.转腕传动比分配转腕总的传动比总，该传动为两级传动，第极传动为圆锥齿轮传动，传动比，第二极传动为圆锥齿轮传动，传动比。
.摆腕传动比分配摆腕总的传动比总，该传动为两级传动，第极传动为圆柱齿轮传动，传动比，第二极传动为圆锥齿轮传动，传动比。
.齿轮的设计按照上述传动比配对各齿轮进行设计。
提腕部分齿轮设计.第极圆柱齿轮传动关节型机器人腕部结构设计摘要而对机器人的要求更高，需要机器人具有行走功能，对外感知能力以及局部的自主规划能力等，是机器人技术的个重要发展方向。
.水下机器人美国的俄罗斯的法国的等水下机器人已用于海洋石油开采，海底勘查救捞作业管道敷设和检查电缆敷设和维护以及大坝检查等方面，形成了有缆水下机器人和无缆水下机器人两大类。
.空间机器人空间机器人直是先进机器人的重要研究领域。
目前美俄加拿大等国已研制出各种空间机器人。
如美国的空间机器人等。
是辆自主移动车，重量为.，尺寸，有个车轮，它在火星上的成功应用，引起了全球的广泛关注。
.核工业用机器人国外的研究主要集中在机构灵巧，动作准确可靠反应快重量轻刚度好便于装卸与维修的高性能伺服手，以及半自主和自主移动机器人。
已完成的典型系统，如美国基于机器人的放射性储罐清理系统反应堆用双臂操作器，加拿来大研制成功的辐射监测与故障诊断系统，德国的灵巧手等.地下机器人地下机器人主要包括采掘机器人和地下管道检修机器人两大类。
主要研究内容为机械结构行走系统传感器及定位系统控制系统通信及遥控技术。
目前日美德等发达国家已研制出了地下管道和石油天然气等大型管道检修用的机器人，各种采机器人及自动化系统正在研制中。
.医用机器人医用机器人的主要研究内容包括医疗外科手术的规划与仿真机器人辅助外科手术最小损伤外科临场感外科手术等。
美国已开展临场感外科的研究，用于战场模拟手术培训解剖教学等。
法英意德等国家联合开展了图像引导型矫形外科计划袖珍机器人计划以及用于外科手术的机电手术工具等项目的研究，并已取得些卓有成效的结果。
.建筑机器人日本已研制出多种建筑机器人。
如高层建筑抹灰机器人预制件安装机器人室内装修机器人地面抛光机器人擦玻璃机器人等，并已实际应用。
美国卡内基梅隆重大学麻省理工学院等都在进行管道挖掘和埋设机器人内墙安装机器人等型号的研制并开展了传感器移动技术和系统自动化施工方法等基础研究。
英德法等国也在开展这方面的研究。
.军用机器人近年来，美英法德等国已研制出第二代军用智能机器人。
其特点是采用自主控制方式，能完成侦察作战和后勤支援等任务，在战场上具有看嗅和触摸能力，能够自动跟踪地形和选择道路，并且具有自动搜索识别和消灭敌方目标的功能。
如美国的自主导航车半自主地面战车，法国的自主式快速运动侦察车，德国爆炸物处理机器人等。
目前美国正在研制和开发坦克爱国者导弹装电池用机器人等各种用途的军用机器人。
可
（毕业设计图纸全套）关节型机器人腕部结构设计（含说明书）
