A0-总装配图.dwg
（CAD图纸）
A1-手臂伸缩缸.dwg
（CAD图纸）
A2-液压原理图.dwg
（CAD图纸）
A3-外部接线图.dwg
（CAD图纸）
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得得式中参与运动的零部件所受的总重力含工作重力手臂参与运动的零部件的总重量的重心到导向支承前端的距离导向支承的长度当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关。
对于圆柱面摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时钢对青铜取钢对铸铁取取.，设手爪手爪驱动液压缸及回转液压缸所受重力为，手臂伸缩液压缸所受重力为，则，则的计算不断密封圈其摩擦阻力不同，此处选用形密封圈。
式中摩擦系数，密封处的工作压力密封处的直径沿轴向的密封长度，相当于唇部的宽度。
根据活塞杆的直径选形密封圈型号为，内径为，唇部宽度为，设密封处工作压力为.，则.的计算般背压阻力较小，可按.，此处忽略不计。
的计算.式中参与运动的零部件所受的总重力包括工件重量重力加速度，取.由静止加速到常速的变化量启动过程时间，般取。
已知.，取手臂作水平直线运动液压缸的驱动力为.手臂作升降运动的液压缸驱动力式中摩擦阻力，如下图所示。
，取.零部件及工件所受总重力。
其他阻力的计算与上相同，省略。
注意，须按.计算不自锁的条件。
图.手臂各部件重心位置图.伸缩液压缸的结构尺寸液压缸内径的计算图.双作用液压缸示意图如图.所示，当油进入无杆腔当油进入有杆腔液压缸的有效面积固有无杆腔有杆腔式中驱动力液压缸的工作压力活塞杆直径液压缸内径液压缸机械效率，在工程机械中用耐油橡胶可取.。
由总体设计知，手臂在收缩是液压油进入的有杆腔，取.，则由于前面的手部和腕部的液压缸内径都选的是，为了使该机械手具有更好的通用性，这里也取。
液压缸壁厚计算初选壁厚，则因为.时属于中等壁厚，所以该壁厚属于中等壁厚，计算公式为式中液压缸内工作压力强度系数当为无缝钢管时让管壁公差及侵蚀的附加厚度，般圆整到标准壁厚值液压缸内径。
该钢臂为无缝钢管，则.关节型机械手设计摘要点回转型为两个支点的，称为双支点回转型。
这种手指结构简单，形状小巧，但夹持不同工件会产生夹持定位误差。
本设计要求抓取棒料，故采用夹钳式手部。
夹紧力的计算手指加在工件上的夹紧力，是计算手部的主要依据。
必须对其大小方向和作用力进行分析计算。
般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以及工件保持可靠的夹紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下式计算式中安全系数，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。
可近似按下式估算其中运载工件时重力方向的最大上升速度重力加速度，.运载工件时重力方向的最大上升速度系统达到最高速度的时间根据设计参数选取。
般取。
方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定。
被抓工件所受重力。
夹紧缸驱动力计算如图是液压夹紧装置。
手爪壳和缸壳连成体，当压力油从液压缸右边油管进油时，活塞杆向左移动，推动手爪闭合当压力油从液压缸左边进油时，拉动手爪张开。
缸的拉力或推力为式中活塞直径活塞杆直径驱动压力。
图.液压缸驱动装置两支点回转型手指的夹持误差分析与计算机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手定位精度由臂部和腕部等运动部件确定，而且也与手指的夹持误差有关。
特别是在多品种的中小批量生产中，为了适应工件尺寸在定范围内变化，避免差生手指夹持的定位误差，必须选用合理的手部机构参数，从而使夹持误差控制在较小的范围内。
图.两支点回转型手指若把工件轴心位置到手爪两支点连线的垂直距离以表示，根据几何关系有对于两支点回转型手爪尤其当值较大时，偏转角的大小不易按夹持误差最小的条件确定，主要考虑这样极易出现在抓取半径较小时，两手爪的和边平行，抓不着工件。
为了避免上述情况，通常按手爪抓取工件的平均半径，以为条件确定两支点回转型手爪的偏转角，即为工件平均半径取手指为倍的工件平均半径取型夹钳的夹角，取则.计算因为题目要求定位精度为，所以设计满足要求。
设计结果.紧缸的计算设.，.，工件垂直方向的移动速度为.，机械手达到最高速度的响应时间为.则.驱动力计算.取η确定液压缸直径选取活塞杆直径.，压力油工作压力.根据液压缸内径系列
（毕业设计图纸全套）关节型机械手设计（含说明书）
