1、.过流保护电路.本章小结本章对的种类进行了分析以及选择了的类型，设计相应的电路，如驱动电路，供电电源的电路设计，电路的设计，电路的设计等。并设计相应的过流，欠压，基于电机控制方法研究摘要。霍尔效应将矩形半导体薄片置于磁场中，在薄片两端通以控制电流，则在薄片的另外两侧就会产生个电势，这就是霍尔效应。霍尔电势与控制电流的关系.当磁感应强度与霍尔元件的平面法线方向成定角度时.霍尔电势很小，霍尔元件传感器是将霍尔元件与放大电路结合起来制成霍尔集成放大电路图.霍尔集成电路内部原理图定子绕组连接方式非桥式半桥式半控型图.三相半桥主电路图.四相半桥主电路桥式全控型图.星形连接三相桥式主电路图.三角形联结三相桥式主电路开关管控制方法位置检。

2、以从以下几个方面来保证不产生电感两个功率器件之间用粗线进行连接，尽量减少环路单点连接的地和功率地，同时考虑功率地和逻辑地的单点连接与距离功率器件之间的距离越小越好，自举电容与驱动也是越近越好。结构原理图在正常工作的时候,输入的路逻辑控制信号经内部的个输入信号处理器处理,下桥臂功率管的信号经过驱动器功放后,被送到功率器件上。当上桥臂功率管的信号使能是，必须先经过电平移位器中的自举电路进行电位变换后,将信号变为电位悬浮的驱动信号然后再经过锁存器的电压检验之后,最后送到输出驱动器后才能将信号加载到驱动的功率管上。当电流发生过流时，输入端口电流检测端口，如果检测到电压大于.，驱动管就会迅速的封锁所有的信号的输出，让的输出都是低电平。

3、减少电路的设计。图.接线图图.连接图.霍尔传感器信号电路作为霍尔传感器的信号接口。由于霍尔传感器的信号是集电极开路输出，所以设计了的上拉电阻。如下图所示。由于电机在工作时信号中肯定会有许多噪音干扰，为了提高信号质量，采用了简单的滤波电路来提高信号的质量问题，由于的端口输入电压是故采用电压分组的办法。图.霍尔传感器信号电路.正交编码脉冲信号电路图.正交编码器信号电路.控制器保护电路设计保护电路主要是为了避免电压过高以及其他些能对系统损坏的事件对系统进行损坏。如果有过压欠压过电流工作异常等故障信号时，会结束所有的输出，来防止对外部事件对系统的破坏。采用电阻分压来设计比较电压值。图.电机供电电源图.过压保护电路图.欠压保护电路图。

4、基于电机控制方法研究摘要器输入端，为电流放大器输出端,为电流放大器反向输入端,为电源地,为驱动输出地,为三路低侧输出,为三路高侧电源端，为三路高侧输出端，为高端侧电源地。使用的注意点由于的主电路直接和检测电流的输入端相连,而且外部电流很容易产生感抗，所以检测电流电阻做好使用无感电阻由于采用的驱动方式是不隔离的，如果主电路功率器件损坏,驱动电路里高压将窜入里，造成报废,严重时会将的前级电路击穿。所以来自微处理器的输入信号必须与之间加上隔离电路。而且根据设计自举电路的参数的选择的注意事项，尤其是自举二极管与自举电容，栅极电阻选择是必须要认真考虑。在布线方面与的布局也有严格要求，比如在自举电容上怎样减小引脚和引线上生成的电感，可。

5、制板会烧化控制板。为了提高系统的安全性和可靠性，利用的光电隔离电路将控制板和驱动板分离出来，信号首先经过总线缓冲器，它的作用是限制的输入输出电流，以此来保证输出电压及电流在所能接受的范围内。从输出的信号再经过光电藕合器。光电藕合器的作用是信号隔离，从而使信号只能从端去向另端，同时可以吧信号的电平从.提高到。因为使用的光耦隔离器，会使信号中会出现点变形，所以利用施密特触发器的功能来处理输出信号，得到比较理想的信号，并传递到的驱动输入端。是种三态输出八路信号收发器,主要应用于大屏显示,以及其它的消费类电子产品中增加驱动。是可控的光电耦合器件，光电耦合广泛应用于测量仪器，影印机，家用电器上。它的作用在于增加安全性，减小电路干扰，。

6、测器的三个输出信号通过逻辑电路控制这些开关管的导通和截止，其控制方式有两种二二导通方式和三三导通方式。二二导通方式开关管的导通顺序决定共有种导通状态，间隔电角度改变次导通状态，每改变次状态更换个开关管，每个开关管导通电角度，每相绕组导通当,导通时，电流的线路为电源相绕组相绕组地。其中相绕组和相绕组相当于串联.这种连接方式。比半桥方式绕组的利用率增加了，输出转矩也增加了。三三导通方式开关管的导通顺序决定共有种导通状态，间隔电角度改变次导通状态，每改变次状态更换个开关管，每个开关管导通电角度，导通的时间增加了。当导通时，电流的线路为电源相绕组和相绕组相绕组地，其中相绕组和相绕组相当于并联，在与相串联.因为三相同时通电，产生的转。

7、，以达到保护功率管的功能与此同时的引脚的电平也会被拉低，向发出出错的信号。如果工作电源低压或欠压，驱动管就会迅速的封锁所有的信号的输出，让的输出都是低电平，以达到保护功率管的功能与此同时的引脚的电平也会被拉低，向发出出错的信号。以免造成低压对造成的破坏。无论何时只要发生故障后，会保持故障闭锁状态，以直等到故障的清除。故障清除的方式信号输入端同时被输入高电平。图.原理结构图.电机驱动的设计电机功率驱动部分的原理图，驱动由组成的三相逆变桥式驱动电路。根据芯片手册的要求，退耦电容应至少是自举电容容量的倍关系。电路采用了的电解电容。经实验验证可以正常工作。图.驱动电路的设计自举电容的选择和计算电容的特性是防止电压不能突变，当外部供。

8、讨无刷直流伺服电机绕组的连接方式的选择，并对他们之间进行了比较，以及对无刷直流伺服电机它的传递函数进行了研究。控制方案的总体设计.控制方案的框图简介图.控制结构图功率驱动装置采用功率开关管来控制。主要采用电子驱动装置建立三相逆变桥电路，它的优劣对系统的精度有直接作用。信号处理电路对电机产生霍尔传感器信号，增量式编码器的输出信号进行处理。电机保护电路有欠压，过压，检测错误逻辑。控制器对信号进行逻辑运算，并且发出逻辑控制信号。.无刷直流伺服电动机实现控制的方法无论对于直流电机还是交流电机，在实际应用中，采取控制方法对电机实时调速。是种线性控制器。具有简单而固定的形式，在较宽的操作条件范围内都能保持很好的鲁莽性，通过调节参数来满。

9、电电压突然消失或者突然供电如果有个电容它能防止电压的突变，总有个充放电的过程，在这个过程中产生电压自举的功能。假如有个的电路，电路中需要使用的电压来驱动个场效应管，在这里通过自举来实现上面所需要的要求。自举电路通过个电容和个二极管，电容的作用是存储电压，二极管的作用是防止电流倒灌，如果在频率较高的电路中时候，自举电路的电压电路输入的电压电容上的电压，这样能起到升压的功能。自举电容的选择问题系统对电压的要求驱动对静态电流的要求栅极源漏电电流的大小自举电容漏电流的大小电容需要的最小负荷.。再根据电容最小的负荷来求出自举电容的最小容量驱动信号隔离电路因为控制板的工作电压电流都比较低，驱动板的电压比较高，如果驱动板的高压大电流进入。

10、反电势以及电流是非正弦的，因此不能采用直交铀坐标变换的分析方法。通常，直接利用电动机本身的相变量来建立数学模型。当绕组是星形接法时，且没有中性线，则且带入模型，有.其中是定子相电压两相绕组互感两相绕组自感相感应电动势微分算子。电磁转矩电磁功率为.即.为电枢绕组电势为相电流稳态值。转子的运动方程为.电机的转动惯量。为阻尼系数。.无刷直流电机的传递函数如下图所示图.传递函数由无刷直流电机动态结构图可求其传递函数为.其中式中为电势传递系数，是电动势系数。为转矩传递函数，是转矩系数，为电动机电阻。为电机时间常数，转子重量，转子直径。.本章小结本章主要介绍无刷直流伺服电机的结构，以及对些位置传感器的介绍，然后对霍尔传感器进行介绍。探。

11、足系统所需的要求。如图.所示图.控制流程图比例控制系统的响应快速性，快速作用于输出。积分控制系统的准确性，消除过去的累积误差。微分控制系统的稳定性，具有超前控制。传递函数形式.比例系数积分时间常数微分时间常数数字控制算法位置式控制算法按算法控制算法，以下系列的采样时刻点代表连续的时间，以阶向后差分近似代替微分，以矩形法数值积分来近似代替积分即.由上式可得离散公式为.式中为采样周期，为采样信号••••••。缺点由于采用全量输出，所以每次输出与过去的状态有关，计算时要对进行累加。计算机输出控制量对应的是执行机构的实际位置偏差。如果位置传感器发生故障，会引起执行机构的巨大变化。要避免这种情况可以采用增量式空置算法。增量式控制算法。

12、分量互有抵消，所以总的转矩并不比二二导通方式大。半桥与全桥驱动之间的比较绕组的利用率断续通电是无刷直流电动机的绕组的通电方式，适当提高绕组的通电率可以提高效率。四相比我三相差，无相比四相差，半桥比全桥差。转矩波动相数越多，转矩波动越小，全桥的转矩波动比半桥的小。电路成本相数越多所需要的开关管越多，所需要的成本就越高。半桥结构和成本都比全桥低。目前市场上，星形联结三相全桥应用就广泛。两两导通方式电机旋转周共有六次绕组换相，相邻两次换相时刻转矩夹角。按照规定顺序旋转下去，电机就可以旋转下去，无刷直流电机转矩是脉动的，输出转矩是个平均转矩。图.无刷直流电动机的转矩图.无刷直流电机的暂态数学模型由于稀土永磁无刷直流电动机的气隙磁场。

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