1、配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。.关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机器人产品标准化通用化模块化系列化设计柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发.焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机器人的智能化，多传感器多。

2、境提出的特殊要求，如耐高温耐腐蚀能承受锻锤冲击力等。.典型的手部结构.回转型包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。.移动型移动型即两手指相对支座作往复运动。.平面平移型。.机械手手爪的设计计算选择手爪的类型及夹紧装置本设计是设计抓取矩形物体的机械手。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开。

3、本设计采用的参数值如下故得滑动丝杠设计设计条件需自锁丝杠长度最大质量共计约。丝杠载荷丝杠竖直时承受最大轴向力，取。设计计算牙型材料和许用应力采用梯形单头螺纹螺杆材料选钢，调制处理壁面爬行机械手结构设计摘要块用重组方式构造机器人整机。.工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。.机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，。

4、壁面爬行机械手结构设计摘要应保证被夹持物在手指内的夹持精度。应保证每个被夹持的工件，在手指内部都有准确的相对位置。这对些有方位要求的场合更为重要，如曲拐凸轮轴类的复杂工件，在机床上安装的位置要求严格，因此机械手的手部在夹持工件后应保持相对的位置精度。.应考虑通用性和特殊要求。般情况下，手部多是专用的，为了扩大它的使用范围，提高它的通用化程度，以适应夹持不同尺寸和形状的工件需要，通常采取手指可调整的办法，如更换手指甚至更换整个手部。此外，还要考虑能适应工作环。

5、是设计手部的主要依据。必须对大小方向和作用点进行分析计算。般来说，需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化的惯性力产生的载荷，以便工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的加紧力可按公式.计算.式中安全系数，通常本设计取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可近似按下式.估算.其中为重力方向的最大上升加速度运载时工件最大上升速度响系统达到最高速度的时间，般选取方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择可按下式.计算.式中，本设计取.，则.被抓取工件所受重力。

6、控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。国内发展现状和发展趋势我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点。

7、合靠手指的平行移动,这种手指结构简单,适于夹持平板和圆柱类材料,且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置,其理论夹持误差为零。通过综合考虑，本设计选择移动型手爪，采用丝杠螺母这种传动结构方式，具体结构如图.三维图.二维图所示。图.机械手手爪三维图运行方式为电机带动直齿轮使丝杠转动继而带动手爪接触块移动，从而形成手爪的张合，当手爪抓到零件时，电机停止，手爪形成自锁，带动零件移动。图.手爪二维结构图手爪夹持范围计算手爪的夹持部分为由两跟拉杆控制的工作块完成，而两。

8、感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。.本课题背景研究意义机械手可以减省工人提高效率降低成本提高产品品质安全性好。多关节机械手更具有以下优点动作灵活运动惯性小通用性强能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多。

9、个工作块上又分别安装了四个橡胶夹块，橡胶具有弹性大，定伸强度高，抗撕裂性和电绝缘性优良，耐磨性和耐旱性良好，加工性佳等特点见图.图.手爪橡胶下面对夹块的夹持范围进行校核在图.所示中，手爪推杆处于最低位置，即夹块处于夹持最小距离，可按下式计算.。.其中为拉杆长度，为推杆处于最低位置时拉杆与上盖的夹角，为工作块厚度，为夹块厚度。当两根拉杆处于水平位置时，夹块处于夹持最大距离，按下式计算.。.显然，工作块的夹持范围满足系统要求。夹紧力的计算手指加在工件上的夹紧力。

10、规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多。

11、关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的门新。

12、装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种。

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