1、速器步进电机图.圆柱型机械手简这设计为具有个指导原则。毕业设计的原则是使命陈述为根本设计目标要求的具体设计要求，充分考虑机器人的工作环境和过程的具体要求。符合技术要求的基础上，尽可能多地具有结构简单，尽可能使用标准化，模块化的通用元件配件，以降低成本，同时提高了可靠性。本着科学，经济和满足生产要求的设计原则，还要考虑设计毕业设计的特点，在大学所学到的知识，如机械设计，机械原理，气动，电气传动与控制电子技术，自动控制，机械系统仿真尽可能的设计的综合运。

2、力作功.式中驱动力为拉力。。负载率。工作压力。与的关系，设，。活塞杆直径。般取，取。根据工业机器人设计圆整后取。则气缸筒壁厚的计算按薄壁圆筒公式计算选用手爪驱动力进行计算.式中缸筒内径，。工作压力的.倍，即。缸筒材料的许用应力。缸筒材料的抗拉强度。选钢，查机械设计师手册得。安全系数，般取，取，则则根据计算。刚无缝钢管气缸的选用气缸类型活塞式单作用气缸安装形式通用型气缸行程按所需行程增加运动速度设置调速元件，如节流阀等润滑除了润滑气缸，气缸应注意合理。

3、种方式。液动输出高，臂力可以达到以上，能够实现连环的控制，是工业机械手的用途更加的广泛。气动式不仅速度快结构简单而且成本低。有较高的定位精度但是臂力在以下。所以不同的场合适合用不同的驱动方式。控制系统有连续型控制和点控制两种方式。大多数的点位控制都用的是插销板和可编程控制器和计算机来控制。用磁盘磁带等来记录程序。主要控制其坐标的位置，并注意其加速度的特性。这边将设计圆柱型机械手，圆柱型机械手结构简单容易上手。圆柱形机械手简图.手爪气缸气缸气缸谐波减。

4、工业机器人设计摘要简图图.图.小臂的整体结构小臂部在搬运工件时做得收缩运动时需要克服摩擦力和惯性力，其驱动力可按下式计算千克力.式中摩擦阻力。其中包括导轨支承间的摩擦阻力，活塞与缸壁及密封处的摩擦阻力。则起动过程的惯性力。其大小按下式计算.其中臂部移动部件的总重量。注上式中的手爪导杆气缸的质量都是由质量特征求得。其密度均为，导杆取。重力加速度。臂部运动速度。取。起动时所需的时间，般可取。现取。故。所以。小臂驱动气缸的设计根据液压传动与气压传动，有拉。

5、屈服强度为安全系数，，此处取螺纹内径，.，为螺栓公称直径，为螺距。根据上式公式代入数据则螺栓公称直径为，取的螺栓。.大臂的结构设计大臂的结构和要求要有定的刚度和稳定性运动灵活，导套长度不应该过短,否则再做升降运动时可能会出现卡死现象，要有工业机器人设计摘要作范围下而且占的空间大，最关键是自由度少。球坐标和多关节式占有的空间小惯性小吗动力小工作范围也小还能抓个底面的物体，唯的缺点就是多关节机械手结构过于复杂，般很少用到。驱动机构有气动液动电动和机动这。

6、用知识，设计对巩固和加强，考虑到个人能力水平和大学水平的知识客观现实的时候，充分发挥个人的积极性，朴实的，现实做设计。手部的设计.机械手设计参数和运动方案运动方案机器人为了工作有执行机构被称之为手爪。手不直接用于装夹工件的手结构是多样的，有不同的材料属性，以及不同的表面条件。方案设计图.图.机械设计方案方案采用较大的回转半径，在相同转速的条件下，由于回转的角度较小，故所需的时间较短但他也有它自身的缺点，他回转臂较长。这样回转轴做回转运动时的转动惯量。

7、润滑的气源润滑器的入口，根据油的量调整。根据上式的计算我们了解到气缸中。则选择的参数如下校核活塞的稳定性根据机械设计取安全系数，校核条件.临界力.其中弹性模量。活塞杆截面的惯性力矩.则活塞杆杆长为。故所以规定的稳定安全系数为，而所以挺杆满足稳定要求。小臂刚度校核最大弯力距抗弯截面系数力臂最大的许用应力查相关手册刚的弯曲应力为因为，所以满足要求端盖的连接方式及强度计算缸体材料选择无缝钢管，然后端盖的连接链路多使用半环连接其优点是加工和装拆方便等优点，。

8、整体结构的机器人。在设计过程中进行检查的每个部分上的部件的质量，密度，体积，重心，转动惯量和惯性主轴计算机辅助设计计算，可以很好的减少在设计过程中繁琐的计算和检查程序。根据机械手部分的相互关系，采用从末端执行器小臂大臂机座的顺序进行设计。.手部设计的结构和计算机械手的基本要求要有夹紧力和驱动力，手部力量要适当，过小就夹持不住，松动脱落。那么结构庞大，不经济，耗能大。手指要有足够的角度开闭，边抓取和退出工件。要有准确的夹持精度，有准确的相对位置要结构。

9、点是开缸环槽强度减弱。缸盖螺栓的计算为保证连接的紧密性，螺栓间距应适当。表工作压力与螺栓间距关系表工作压力这种联结中，每个螺栓在危险剖面上承受的拉力为工作载荷和残余预紧力之和.式中工作载荷，.螺钉中心所在圆的直径驱动力螺栓数目.剩余预紧力，计算，螺栓直径，间距与工作压力有关，见表格间距应小于，试选螺钉数为个则将代入式中，得，满足要求则.因为，那么我将选择根据机械设计螺栓直径按强度条件计算.式中计算载荷，许用抗拉应力，螺栓材料的屈服点，材料选择钢，则。

10、系统和位置检测装置的选择驱动系统腰座回转运动上的旋转运动由步进电机驱动器，具有更好的控制性，还有定位精确，小体积等特点。剩余的移动考虑气动驱动器，具有结构简单，使用方便，成本低能量位置检测装置行程检测装置使用行程开关，机械挡块，它是通常使用的运动少低速专用机械手和较高的使用寿命，成本相对于便宜等。腰座的角位移般采用位置传感起来检测。结构布置上的要求臂部要防止偏重加强臂部刚度改进缓冲装置和提高配合精度。设计方法在整体设计完成的主要参数是确定的，设计中。

11、紧凑，重量轻，效率高。还要考虑到适应环境的特殊性。比如说在高温环境下冲击力比较大的环境腐蚀性比较轻的环境下。这次设计的是采用滑槽杠杆式，双支点夹持物体，运用力矩原则把手闭合，持体。基本结构的分析本次采用的是滑槽杆手爪图.图.滑槽手爪表示支点到对称中心的距离单位为。表示支点到工件中心的距离单位为。表示手爪夹紧时滑槽方向与两支点间的夹角。表示销中心的位置到支点中心距离。在杠杆向下的力的作用，销轴会有个向上拉力为,则滑槽对销轴有方作用力。图手爪受力分析由。

12、偏重力矩比较大可以考虑使用配重块来调整，但会影响整体的设计结构，并且增加整机的重量。方案二采用较小的回转半径，可以减少其关节回转轴的转动惯量和偏重力矩。在相同转速的条件下，由于回转的角度较大，故所需的时间较长，但可以考虑适当提高转速来满足要求。综上两种方案，决定采用方案二。设计时的主要参数主要参数抓取重量。的最大工作范围根据所选择的形式的运动，按最大的自由度来决定。运动速度根据设计过程中实际情况进行确定。定位精度采用机械挡块定位机构，定位精度。驱动。

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