1、的运动由前后臂的俯仰及立柱的回转构成，其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他拆装台协调工作，避障性好，但是位置精度较低，存在平衡以及控制耦合的问题，故比较复杂。图拆装台的坐标形式本次设计的三自由度拆装台主要用来运输流水线的零件，这就要求拆装台结构。

2、数据代入公式得.输出轴的最小直径是按照联轴器处轴的直径，为了使所选的轴的直径与联轴器的孔径相适.蜗轮轴的设计.轴的材料选择由机械零件课程设计表选用号钢，调质.轴径的初步计算由机械零件课程设计表，取，根据公式，其中轴的转速，.轴传递的功率,.计算截面处的轴的直径，将数据。

3、台这类拆装台如图的俯仰型拆装台，其手臂沿方向伸缩，绕轴俯仰和绕轴回转。这类拆装台具有占地面积小结构紧凑重量较轻位置精度尚可等特点，能与其他拆装台协调工作，但避障性差，存在着平衡问题，位置误差与臂长有关。关节坐标型拆装台如图的屈伸型拆装台，主要由立柱前臂和后臂组成。拆装。

4、手动变速器拆装台架设计摘要对于锡青铜齿圈取查手册取铸锡磷青铜，砂模铸造，抗拉强度，则.轴的结构设计蜗杆轴的设计.轴的材料选择由机械零件课程设计表选用号钢，调质。.最小轴径的初步计算由机械零件课程设计表，取，根据公式其中轴的转速，轴传递的功率,.计算截面处的轴的直径，将。

5、动变速器拆装台架设计摘要动及手臂绕立柱的转动复合而成。这种拆装台，占地面积小而活动范围较大，结构亦较简单，并能达到较高的定位精度，因而应用范围较广泛。机身采用立柱式，拆装台侧面行走，顺利完成上料翻转转位等功能。但是结构也比较庞大，两个移动轴的设计较为复杂。球坐标型拆装。

6、简单紧凑,定位精度较高,占地面积小。根据上面种坐标形式，我选择了圆柱坐标形式，这种形式比较符合这次设计的需要。图是拆装台搬运物品示意图。图中拆装台的任务是将传送带上的物品搬运到传送带。规格参数用途手动变速器拆装重量自由度个自由度坐标形式坐标形式有效负载有效负载是指拆装。

7、入公式得.滚动轴承的选择及校核蜗杆轴滚动轴承的选择及校核．轴承的径向载荷的计算．派生轴向力的计算查手册得，圆锥滚子轴承型的，查表时，.，.故所以，轴承受压则．求当量动载荷所以，对于轴承，对于轴承.，校核轴承的寿命查手册得.ε故此轴承的寿命满足要求蜗轮轴上轴承的校核．求。

8、有较大的工作空间且要求结构紧凑占用空间小等特点，故选用关节型拆装台。这类拆装台般由个肩关节和个肘关节进行定位，由个或个腕关节进行定向。其中，个肩关节绕铅直轴旋转，另个肩关节实现俯仰。这两个肩关节轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线，如图所示。这种构形动作灵活工作空间。

9、径向载荷．计算派生轴向力查手册得，圆锥滚子轴承型的，.故则轴承受压所以，．求当量动载荷所以，对于轴承，对于轴承，．校核轴承的寿命查手册.，ε，.故此轴承寿命满足要求。第章螺纹联接设计螺栓联接强度计算的目的，主要是根据联接的结构形式材料性质和载荷状态等条件，分析螺栓的受。

10、常见的拆装台的运动形式有五种直角坐标型圆柱坐标型极坐标型关节型和型。同种运动形式为适应不同生产工艺的需要，可采用不同的结构。具体选用哪种形式，必须根据作业要求工作现场位置以及搬运前后工件中心线方向的变化等情况，分析比较并择优选取。考虑到拆装台的作业特点，即要求其动作灵。

11、大在作业时空间内手臂的干涉最小结构紧凑占地面积小关节上相对运动部位容易密封防尘。但是这类拆装台运动学比较复杂，运动学的反解比较困难确定末端杆件的姿态不够直观，且在进行控制时，计算量比较大。运动结构旋转工件采用手动摇动蜗杆，蜗杆带动蜗轮带动支架旋转，带动手动变速器拆装台。

12、操作臂在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，它表示了拆装台的负载能力。拆装台的载荷不仅仅取决于负载的质量，还与拆装台运动的速度和加速度的大小及方向有关。为了安全起见，有效负载是指运行时的有效负载。.运动方式根据主要的运动参数选择运动形式是结构设计的基础。。

参考资料：

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