1、式复合机器人结构，正常行驶时轮式工作，采用四轮驱动遇到障碍时腿式工作，从而适应大多数地形车身则采用自动导轨式调平结构，该结构简单，调节方便。该种结构的优点有第，平顺的行驶能力。轮椅小车在平地行驶时，由于其结构上的特点，四轮都有单独的电动机驱动，利用轮轴系统传递动力，使小车轮快速的前进，。

2、用自控式逆变器，电机输入电流的频率和电机转速始终保持同步，电机和逆变器不会产生振荡和失步，这也是的重要优点之。本次我们选用的无刷电动机型号是，的电动机，蓄电池采用的就是能充电的干蓄电池。直流无刷电机的机械特性和调节特性的线性度好，调速范围广，寿命长，维护方便噪声小，不存在因电刷而引起的。

3、．，机器残疾人轮椅的设计摘要的指导思想必须满足以下几个性能平地越障两用平地行驶效率高，操作方便简单越障时重心波动缓和，稳定性好不平坦地形下对系统的重心作适时调节，避免车体倾斜给使用者带来恐惧轮椅结构尽量简单，造价低廉。为了满足上述要求，考虑到复合式具有良好的越障能力，所以本次设计采用轮。

4、残疾人轮椅的设计摘要编码器价格低廉，不需要初始定位，但精度不高，可用于定的速度控制中。总之，光电式位置传感器性能比较稳定，体积小重量轻，但对环境要求较高。逆变器将直流电转换成交流电向电机供电，与般逆变器不同，它的输出频率不是独立调节的，而受控于转子位置信号，是个“自控式逆变器”。由于采。

5、号按用户提出要求顺序排列功率在.匹配直流调速器可无级调速。四技术参数功率电压扭矩.转速安装方式底脚安装法兰安装机座外径为五安装形式安装机构型式安装结构型式代号机座号单轴伸双轴伸机壳外圆安装端盖凸缘安装底脚安装图安装机构行走机构电机选择计算高通过性轮椅最大质量为。选取轮与地面的摩擦系数为。

6、效率与普通轮式驱动车辆相同。当遇到可跨越的障碍时，四轮演变成腿式机器人形星翻越障碍物前进。第二，可靠的越障能力。轮椅小车翻越障碍时，小车轮四轮驱动电动机停止，抬腿电动机驱动抬腿以通过障碍，转向时通过单独的电动机驱动，轮子不转动。这使得在翻越障碍过程中，小车轮不会发生滚动，使得运动方位的。

7、列问题，所以这种电动机在控制系统中有很大的应用潜力。在控制无刷电动机的系统中，基本框架如图.所示。图三相无刷直流电动机控制系统框图电动机的类型和结构形式应根据电源种类为直流，根据工作条件以及工作方式，确定电机为直流系列直流永磁马达。系列直流马达概述系列永磁直流马达采用铁磁体永久磁铁激磁。

8、人，尽管组成的机械结构简单。结构分析根据本次设计的要求有下三个前提轮腿机器人作为机器人的基本讨论越障地形合适的机制，因为这两个车轮和腿是必要的崎岖地形的机器人，这类机器人，同时具有高速和高非结构化地形的适应性提出了机器人在地面上有四个接触点。四是最小数目，以维持其稳定性当它提出了条腿支。

9、，系封闭自冷式。作为小功率直流马达，可在各种装置中用作驱动元件。二使用条件海拔不超过环境温度相对湿度小于等于允许温升不超过海拔为时三型号说明如表示机座号用表示其相应机座外径为。表示永磁式直流电动机表示铁芯长代号表示短铁芯产品，表示长铁芯产品，示特长铁芯产品。表示派生结构，其代号用每个机。

10、式机器人它是具有足够的流动性简单的机构为目标的环境中，其作用机理是不同的从那些其他的移动机器人。四个车轮被安装在每个腿尖，和腿机构是很简单的。在此轮椅系统有四个活动轮，只有五个活动轴，而机器人可以直接移动通过部分的水平的地形。当遇到障碍物的时候它可以像个机器人移动也走在台阶上像腿式机器。

11、它的身体其他三条腿连接到每个车轮的前端的条腿，因为在很多情况下，没有足够的空间可设置的腿和车轮单独的机器人身体上。转向机构对于机器人轮椅来说方向控制机器人是必要的，在正常行驶的过程中，以及在越过障碍的时候，都是需要准确控制的。对于这点，阿克曼转向机构或机制图中示出的是用于转向。图转向机。

12、控制得到精确的保证。这优点对小车越障控制尤其重要。第三，对控制方式容易实现。任意时刻轮椅四轮同步驱动行走，转向和抬腿都由单独的电动机驱动，这样就能准确控制移动轮椅的行走状态。第四，由电动机调速控制器来实现轮椅的正常前进实现转向抬腿前进三个基本运动单元。.具体方案总体方案本设计方案中的轮。

参考资料：

[1]（毕业设计图纸全套）残疾人电动轮椅设计（含说明书）（第2355945页，发表于2022-06-25）

[2]（毕业设计图纸全套）步进电动机驱动的伺服转台的设计（含说明书）（第2355944页，发表于2022-06-25）

[3]（毕业设计图纸全套）次充电器外壳产品造型与模具设计（含说明书）（第2355943页，发表于2022-06-25）

[4]（毕业设计图纸全套）模切机上下料机械手结构设计（含说明书）（第2355942页，发表于2022-06-25）

[5]（毕业设计图纸全套）槽轮间歇回转机构的设计（含说明书）（第2355941页，发表于2022-06-25）

[6]（毕业设计图纸全套）槽形托辊带式输送机设计（含说明书）（第2355939页，发表于2022-06-25）

[7]（毕业设计图纸全套）棘轮型手动压机设计（含说明书）（第2355938页，发表于2022-06-25）

[8]（毕业设计图纸全套）棒棒糖自动包装机理糖机构传动装置设计（含说明书）（第2355937页，发表于2022-06-25）

[9]（毕业设计图纸全套）棒料切割机设计（含说明书）（第2355935页，发表于2022-06-25）

[10]（毕业设计图纸全套）棉花采摘机的结构设计（含说明书）（第2355934页，发表于2022-06-25）

[11]（毕业设计图纸全套）棉花移栽机的研究与设计（含说明书）（第2355932页，发表于2022-06-25）

[12]（毕业设计图纸全套）检验50H7f6孔和轴的量规设计（含说明书）（第2355931页，发表于2022-06-25）

[13]（毕业设计图纸全套）桨叶式搅拌机设计（含说明书）（第2355930页，发表于2022-06-25）

[14]（毕业设计图纸全套）桥梁式集装箱起重机设计（含说明书）（第2355929页，发表于2022-06-25）

[15]（毕业设计图纸全套）10T桥式起重机起升机构设计（含说明书）（第2355928页，发表于2022-06-25）

[16]（毕业设计图纸全套）桥式起重机总体方案及起升装置的设计（含说明书）（第2355927页，发表于2022-06-25）

[17]（毕业设计图纸全套）桥式起重机小车运行机构设计（含说明书）（第2355925页，发表于2022-06-25）

[18]（毕业设计图纸全套）档块气缸工艺及钻M8孔夹具设计（含说明书）（第2355924页，发表于2022-06-25）

[19]（毕业设计图纸全套）桔园除草机设计（含说明书）（第2355923页，发表于2022-06-25）

[20]（毕业设计图纸全套）桔园施肥机设计（含说明书）（第2355922页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！