1、“.....满足设计要求。缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径比小或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，气缸内径，实验压力，取.,材料为,代入己知数据，则壁厚为.取.，则缸筒外径为.。.气流负压式吸盘气流负压式吸盘是利用吸盘即用橡胶或软性塑料制成皮腕内形成负压将工件吸住。它适用于搬运些薄片形状的工件，如薄铁片板材纸张以及薄壁易碎的玻璃器皿弧形壳体零件等，尤其是玻璃器皿及非金属薄片，吸附效果更为明显。气流负压式与钳爪式手部相比较，气流负压式手部具有结构简单，重量轻，表面吸附力分布均匀，但要求所吸附表面平整光滑无孔和无油。按形成负压或真空的方法，气流负压式手部可分为真空式气流负压式和挤压排气式吸盘。在本机械手中，拟采用喷射式气流负压吸盘。图......”。

2、“.....所示，根据流体力学，气体在稳定流动状态下，单位时间内气体经过喷嘴的每个截面的气体质量均相等。因此，在最简单的情况下，低流速高压强截面的喷嘴应当具有大面积，而高流速低压强截面的喷嘴应当具有小面积。所以，压缩空气由喷嘴进口处进入后，喷嘴开始段由大到小逐渐收缩，而气流速度逐渐增大，当沿气流流动方向截面收缩到最小处时即临界面积，流速达到临界速度即音速，此时压力近似为喷嘴进口处的压力之半，即.。为了使喷嘴出口处的压力低于必须在喷嘴临界面以后再加段渐扩段，这样可以在喷嘴出口处获得比音速还要大的流速即超音速，并在该处建立低压区域，使处的气体不断的被高速流体卷带走，如处形成密封空腔，就可使腔内压力下降而形成负压。当在处连接橡胶皮腕吸盘，即可吸住工件。图.所示为可调的喷射式负压吸盘结构图。为了使喷嘴更有效地工作......”。

3、“.....以便将被抽气体带走。当间隙太小时，喷射气流和被抽气体将由于与套壁的摩擦而使速度降低，因而降低了抽气速率当间隙太大时，离喷射气体越远的气体被带着向前运动的速度就越低，同时间隙过大，从喷嘴套出口处反流回来的气体就越多，这就使抽气速率大大的降低。因此，间隙要适宜，最好使喷嘴与喷嘴套之间的间隙可以调节，以便喷嘴有效地工作。在图.中，喷嘴与喷嘴套的相对位置是可以调节的，以便改变间隙的大小。.橡胶吸盘.吸盘芯子.通气螺钉.吸盘体.喷嘴.喷嘴套图.可调喷射式负压吸盘结构下面计算吸盘的直径吸盘吸力的计算公式为式中吸盘吸力，本机械手的吸盘吸力为，故吸盘直径.吸盘数量，本机械手吸盘数量为吸盘吸附工件在起动时的安全系数，可取,月，在此取.工作情况系数。若板料间有油膜存在则要求吸附力大些若装有分料器，则吸附力就可小些......”。

4、“.....也有摩擦力的作用，同时还应考虑吸盘在运动过程中由于加速运动而产生的惯性力影响。因此，应根据工作条件的不同，选取工作情况系数，般可在的范围内选取。在此，取。方位系数.当吸盘垂直吸附时，则，为摩擦系数，橡胶吸盘吸附金属材料时，取当吸盘水平吸附时，取。在此，取代入数据得手腕结构设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。.手腕的自由度手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械手适应复杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性加工工艺要求工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性......”。

5、“.....目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转气缸，因此我们选用回转气缸。它的结构紧凑，但回转角度小于，并且要求严格的密封。.手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩.图.所示为手腕受力的示意图。.工件.手部.腕部图.手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算气动通用上下料机械手摘要。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下......”。

6、“.....并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手般采用小型计算机进行控制。.国内外发展状况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的.万美元降至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器......”。

7、“.....虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下通过“七五”“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术......”。

8、“.....开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下......”。

9、“.....其中最为突出的是水下机器人，水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。.课题的提出及主要任务课题的提出随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这方面可以减轻工人的劳动强度，另方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中......”。