封面及封底.doc
封皮B5.doc
机械手部装配图.dwg
（CAD图纸）
连接件.dwg
（CAD图纸）
评语.doc
热处理机械手--机械结构设计说明书.doc
任务书.doc
伸缩缸.dwg
（CAD图纸）
手部拉紧轴.dwg
（CAD图纸）
外文翻译--关于现代工业机械手.doc
总装图.dwg
（CAD图纸）
.臂部伸缩运动结构手臂的伸缩运动是种往复的直线运动，实现这种运动可以采用往复直线液压缸结构多级油缸结构滚珠丝杠结构直线缸和齿轮齿条传动机构等。
直线缸结构在机械手中，实现往复运动采用直线缸结构的最多。
活塞杆的端固定在中间架体上，油缸固定在滑枕上。
当压力油经油孔，分别进入油缸的两腔时，油缸体带动滑枕在燕尾形导轨内实现手臂的往复运动，其行程大小靠挡块和组合行程开关来调整，伸出端装有可调式定位螺钉。
多级油缸结构这种油缸用在传送机构上较好，用在机械手上，其活塞杆的刚性不好，挠度大，影响位置精度。
滚珠丝杠结构有的机械手用电机带动滚珠丝杠，实现手臂的直线传动。
滚珠丝杠与油缸驱动相比有下述优点滚珠丝杠的摩擦损失小，般其传动效率在以上滚珠丝杠灵敏性高，不易产生爬行现象，定位精度高由于电机直接或经减速齿轮组连接丝杠，丝杠直接传动，故油缸刚性好用于同样的距离，滚珠丝杠占用空间更小。
滚珠丝杠的缺点是成本高，由于滚珠丝杠的传动效率高，所以基本上没有自锁作用。
.臂部伸缩油缸的计算确定缸内径液压缸的工作压力为推力为液压缸的机械效率，般取为液压缸有效面积由公式可知代入数值计算得出因为代入数值计算得出因为对往返速比有要求，所以为往返速比，取.则，由此计算可知则为为缸筒壁厚计算带入数值计算得缸筒壁厚取足以满足要求活塞杆强度的校核代入数值计算得出所以强度满足要求缸底厚度代入数值计算得出所以取满足要求.手部升降部分般圆柱坐标式，直角坐标式有升降运动，球坐标式有时为了增加提高高度，也有升降运动。
由于本次设计的机械手采用的直角坐标式，所以，手臂的升降运动是必不可少的。
由于本次设计的机械手负载较大，所以升降部分采用，剪叉式升降平台。
.剪叉式升降平台的分类图机械手的坐标形式图中表示气液动剪叉式升降平台的三种结构形式。
长度相等的两根支撑杆和铰接于二杆的中点，两杆的端分别铰接于平板和机架上，两杆的端分别与两滚轮铰接，并可在上平板和机架上的导向槽内滚动。
图中的三种结构形式的不同之处在于驱动件液压缸的安装位置不同。
图中的驱动液压缸的下不固定在机架上，上部的活塞杆以球头与热处理上下料机械手机械结构设计摘要标轴线进行回转。
般手臂具有前后伸缩左右回转上下升降或上下摆动等几个运动。
根据需要可选其中个二个或三个运动。
立柱是支撑手臂等构件的。
般机械手的立柱为固定不动的，也有的因工作需要立柱作横向移动，此种称可移动式立柱。
行走机构机械手要求完成较远距离的操作时，可增加滚轮轨道等行走机构。
.驱动系统驱动系统是驱动臂部腕部手部的动力源。
它有气动液压电力和机械式等四中形式，由直线缸回转缸各种阀管及管接头等组成。
.控制系统控制系统是机械手的重要组成部分，它是支配机械手按规定程序行程和速度进行运动的装置。
它必须保存或记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序，到达位置和时间信息。
机械手工作时根据这些信息对机械手的执行机构按程序发出控制指令，必要时还可以多机械手的动作进行监测，当动作错误或发生故障时可发出警告信号。
.行程位置检测装置行程位置检测装置的作用是控制机械手每个运动的运动位置，或将运动系统的位置反馈给控制系统，再由控制系统进行调节，使机械手实现位置精度的要求。
.辅助装置基体是机械手的基础部分。
机械手的执行机构各部件，驱动系统都安装在基体上，它起支撑作用。
油箱用来储存油和供油的装置，并使油散热和杂质沉淀。
气缸贮存压缩空气。
.工业机械手的自由度和坐标形式工业机械手的自由度机械手的运动可分为整机运动本体运动臂部运动腕部运动每个运动坐标称为自由度。
个机械手有几个运动就叫有几个自由度。
手爪的抓取动作指的是手爪的夹紧和松开不计在自由度数目内。
．整机运动是指整个机械手作为个整体运动，如整机行走。
．本体运动是指机械手的本体部分运动，如本体横向运动整个手臂沿坐标轴的移动，可参看图。
．臂部运动臂部般有三个自由度，即臂部直线运动回转运动和上下摆动运动。
．腕部运动基本上有三个自由度，如图所示。
绕轴的运动叫回转运动绕轴转动叫俯仰运动绕轴运动叫左右摆动。
要确定抓区工件的空间点位及方位坐标，有臂部三个自由度和腕部三个自由度就足够了。
图机械手自由度表示图机械手腕部运动机械手的几种坐标形式直角坐标式机械手的臂部可做前后左右升降三个移动，如图所示。
这种坐标形式直观性好，结构简单，但惯性较大，占用的空间也较大，般多安装在架空的梁上。
圆柱坐标式见图，它有二个移动伸缩和升降和个转动。
这种坐标直观性较好，结构简单，所占空间较小，动作范围较大，是应用最多的种。
球坐标式见图，它有个移动手臂伸缩和两个转动左右回转和上下摆动。
这种坐标形式结构较复杂，但惯性不大，本体所占的空间较小，动作范围比圆柱坐标式更大
（毕业设计图纸全套）热处理上下料机械手机械结构设计（含说明书）
