（毕业设计图纸全套）热处理机械手机械结构设计（含说明书）

而且活塞杆所承受的载荷力要比实际平台上的载荷力要大的多。

所以实际也很少采用。

双铰接剪叉式结构避免了上述缺点。

结构比较合理，平台的升降行程可以达到液压缸行程的二倍以上。

因此，在工程实际中逐渐得到广泛的应用。

本设计就重点对双铰接剪叉式结构形式加以分析论述。

．双铰接剪叉式升降平台机构的位置参数计算图位置参数示意图由图可知为任意位置时升降平台的高度为任意位置时铰接点到液压铰接点的距离为支撑杆的长度为支撑杆固定铰支点到铰接点的距离为机架长度到的距离为活塞杆与水平线的夹角以下相同将公式整理得出设，得出为升降平台的初始高度为液压缸初始长度．双铰接剪叉式升降平台机构的运动参数计算图运动参数示意图由图可知为液压缸活塞平均相对运动速度为升降平台升降速度为支撑杆与水平线的夹角是点的绝对速度是点绝对速度是支撑杆的速度．双铰接剪叉式升降平台机构的动力参数计算图动力参数示意图通过分析机构受力情况并进行计算过程省略得出液压缸作用于活塞杆的推力升降平台所承受的重力载荷．剪叉式升降平台机构设计时应注意的问题当增大时值随之减小当减小时，值随之增大。

在确定整体结构值随之减小当减小时，值随之增大，在液压缸行程不变的情况下，升降平台升降行程会减小反之，则会使液压缸行程受力增大。

因此设计时应综合考虑升降行程与液压缸受力两个因素。

在满足升降行程及整体结构尺寸的前提下，选取较高的初始值。

而且在整个机构中支撑杆是主要受力杆件，承受有最大的弯矩，所以应重点对其进行强度校核。

液压缸可采用单作用缸也可以采用双作用缸，不过要看具体情况。

般我们都采用单作用柱塞缸，因为采用这样的缸比较经济，而且总体泄漏量少，密封件寿命长。

采用单作用柱塞缸时考虑到在空载荷时，上平板的自重应能克服液压缸活塞与缸体间的密封阻力。

否则，会导致升降平台降不下来。

．双铰接剪叉式升降平台液压缸的计算确定缸内径液压缸的工作压力为推力为液压缸的机械效率，般取为液压缸有效面积由公式可知代入数值计算得出因为代入数值计算得出因为对往返速比有要求，所以为往返速比，取.则，由此计算可知则为为缸筒壁厚计算带入数值计算得考虑到升降缸所承受载荷较大，故壁厚可以适度加厚，缸筒壁厚取足以满足要求活塞杆强度的校核代入数值计算得出所以强度满足要求缸底厚度代入数值计算得出所以取满足要求．台板的设计计算台板位于升降台的最上部，是支撑件的组成部分。

需要说明的是台板并不是个简单的钢板，而是在下面有滑道，因为升降台叉杆臂上有滑轮，滑道的作用就热处理机械手机械结构设计摘要时根据这些信息对机械手的执行机构按程序发出控制指令，必要时还可以多机械手的动作进行监测，当动作错误或发生故障时可发出警告信号。

.行程位置检测装置行程位置检测装置的作用是控制机械手每个运动的运动位置，或将运动系统的位置反馈给控制系统，再由控制系统进行调节，使机械手实现位置精度的要求。

.辅助装置基体是机械手的基础部分。

机械手的执行机构各部件，驱动系统都安装在基体上，它起支撑作用。

油箱用来储存油和供油的装置，并使油散热和杂质沉淀。

气缸贮存压缩空气。

.工业机械手的自由度和坐标形式工业机械手的自由度机械手的运动可分为整机运动本体运动臂部运动腕部运动每个运动坐标称为自由度。

个机械手有几个运动就叫有几个自由度。

手爪的抓取动作指的是手爪的夹紧和松开不计在自由度数目内。

．整机运动是指整个机械手作为个整体运动，如整机行走。

．本体运动是指机械手的本体部分运动，如本体横向运动整个手臂沿坐标轴的移动，可参看图。

．臂部运动臂部般有三个自由度，即臂部直线运动回转运动和上下摆动运动。

．腕部运动基本上有三个自由度，如图所示。

绕轴的运动叫回转运动绕轴转动叫俯仰运动绕轴运动叫左右摆动。

要确定抓区工件的空间点位及方位坐标，有臂部三个自由度和腕部三个自由度就足够了。

图机械手自由度表示图机械手腕部运动机械手的几种坐标形式直角坐标式机械手的臂部可做前后左右升降三个移动，如图所示。

这种坐标形式直观性好，结构简单，但惯性较大，占用的空间也较大，般多安装在架空的梁上。

圆柱坐标式见图，它有二个移动伸缩和升降和个转动。

这种坐标直观性较好，结构简单，所占空间较小，动作范围较大，是应用最多的种。

球坐标式见图，它有个移动手臂伸缩和两个转动左右回转和上下摆动。

这种坐标形式结构较复杂，但惯性不大，本体所占的空间较小，动作范围比圆柱坐标式更大，在通用机械手中应用较多。

多关节式见图，它有三个转动左右旋转两个关节旋转。

这种坐标形式运动件的惯性较小，本体占空间不大，而动作范围大，并且可以绕过障碍物抓区工件，但是其结构复杂，位置精度难于控制，故应用比较少。

图机械手的坐标形式.本章小结本章主要介绍了，工业机械手的分类，组成以及自由的和坐标形式。

在实际生产中应考虑具体情况，适当的进行取舍，不应该拘泥于形式。

依据实际情况，本次设计的机械手，腕部不需做出复杂动作。

故，腕部采用直接固定。

第章工业机械手的设计.手部机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。

夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。

．手部设计要求手部应有足够的夹紧力。

除工件的重力外，还要能不使工件在传递过程中松动或脱落夹持范围要与工件相适应。

手爪的开闭角度手爪张开或闭合时的极限位置所摆动的角度应能适应夹紧较大的直径范围夹持精度要高。

既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件的表面。

般需根据工件的形状选择相应的手爪结构如圆柱形工件应采用带形槽的手爪来定位对于工件表面光洁度要求较高的，应在手爪上镶铜夹布胶木或其它软质垫片等夹持动作要迅速灵活手部结构要简单紧凑刚性好自重轻易磨损处应该便于更换，在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。

.手部的结构手爪的类型大致分为下列三种夹持式手爪根据手爪的动作可分为回转型和平移型根据手指的数量可分为双指式和多指式根据夹持工件