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A1-气动回路.dwg
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A2-QGB主气缸.dwg
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A3-QGX副气缸.dwg
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A4-真空发生器.dwg
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段的沿程压力损失由和可查表得由于段的管路相同，所以压力损失也相同。
各段沿程压力损失之和局部压力损失流经管路中的局部压力损失各局部阻力系数入口局部压力阻力系数分别为四三通管道局部阻力系数流经截止阀处局部阻力系数弯头局部阻力系数，出口局部阻力系数，流经元辅件的压力损失流经减压阀的压力损失较小可忽略不计，其余损失为式中流经分水滤气器的压力损失流经油雾器的压力损失流经截止式换向阀的压力损失流经单向节流阀的压力损失流经消声器的压力损失查机械设计手册表.得总局部压力损失总压力损失从的计算可知，压力损失主要在气动元辅件上执行元件需工作压力，压力损失。
供气压力为，说明供气压力满足了执行元件需要的工作压力，故以上选择的通径和管径是可以的。
.选择空压机自由空气量的计算在选择空压机之前，必须算出自由空气量个标准大气压状态下的流量气缸的理论用气量气缸的理论用气量由式式中台用气设备上的气缸总用气量用气设备台数，本例中台设备上的用气执行元件个数，本例中气缸在个周期内单程作用次数，本例中台设备中气缸在个周期内的平均用气量，本例中个气缸个单行程的时间，本例中设备的次工作循环时间，本例中。
气缸的理论用气量取设备利用系数漏损系数备用系数。
则理论用气量选择空压机按供气压力，流量，查机械设计手册，选用型空压机，该空压机的额定排气压力为，额定排气量为自由空气流量。
单片机控制设计本系统的控制器选用公司的小体积低功耗的单片机作为主控单元。
.单片机简介是个低电压，高性能位单片机，片内含的可反复擦写的只读程序存储器和的随机存取数据存储器，器件采用公司的高密度非易失性存储技术生产，兼容标准指令系统，片内置通用位中央处理器和存储单元。
单片机功能强大，但它只有个引脚，个双向输入输出端口，其中是个完整的位双向口，两个外中断口，两个位可编程定时计数器，两个全双向串行通信口，爬墙机器人气压传动系统及控制硬件设计摘要新型吸附技术的发展。
吸附技术直是爬墙机器人发展的个瓶颈。
它决定了机器人的应用范围。
爬壁机器人的任务由单化向多功能化方向发展。
过去所研制的爬壁机器人大多用于清洗喷涂检测等作业，作业任务往往只局限于单的任务。
小型化微型化是当前爬壁机器人发展的趋势。
在满足功能要求的前提下，体积小质量轻的机器人可较小能耗，具有较高灵活性，并且在些特殊场合也需要机器人具有较小的体积。
由带缆作业向无缆化方向发展。
由于爬壁机器人的作业空间般都较大，带缆作业极大限制了机器人的作业空间。
所以，无缆化成为现在和未来爬壁机器人的发展趋势。
.课题的目的及意义爬壁机器人是移动机器人领域的个重要分支，它把地面移动机器人技术与吸附技术结合起来，其主要作用是在壁面或顶部进行移动作业。
随着经济的快速发展，城市中的高层建筑越来越多，许多高层建筑都以玻璃墙或其它幕墙为装饰，因此带来了建筑物幕墙的清洗问题。
对于高层建筑物的幕墙清洗，特别是复杂幕墙的清洗，最好的解决方法就是用可在幕墙壁面自由爬行的移动机器人。
目前已经有很多机构研究所等设计并制造出些可以代替人工完成高层建筑清洗任务的玻璃擦拭机等，推动了清洗事业的发展，带来了相当的经济效益。
此外，爬壁机器人还用于核工业对核废液储罐进行视觉检查测厚及焊缝探伤等化工工业中圆柱形大罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷沙除锈的应用建筑行业喷涂巨型墙面壁面清洗擦玻璃等消防部门用于传递救援物资，进行救援工作造船业用于喷涂船体的内外壁等等。
因此爬壁机器人研究的具有产生较好的经济效益好社会效益的前景。
.课题内容及工作思路设计种简单爬壁机器人的气动回路及相应的控制硬件。
先设计机器人本体的结构，根据机器人的结构特点设计气动回路，然后进步选择执行元件及控制元件，再根据机器人的动作原理选择单片机，设计无线控制电路，并编写初始化程序及动作程序。
机器人的结构设计爬墙机器人在诸如核工业建筑业造船业等需要在高空作业的特殊场合有着广泛的用途。
对于爬墙机器人而言完成可靠的吸附和平稳的移动是它的最基本也是最主要的功能。
目前应用于实际的或文献报道的爬墙机器人的步行机构通常采用基于仿生原理的六足或四足等多足步行机构。
本机器人根据实际情况采用八足步进机构。
本文设计的爬墙机器人应用真空吸盘的吸附原理，采用脚步式结构设计，由气缸驱动机器人脚步的交替移动以实现在垂直表面的自由移动。
该机器人机身采用有机玻璃制造，重量轻易加工。
控制系统采用单片机控制，在手动控制的基础上实现了无线遥控。
.机构设计本机器人结构简单，由横纵两个垂直机构组成。
横向结构分析机器人结构具有的特点是结构简单，有横纵两个垂直机构组成。
横向结构实现向左向右的动作，纵向结构实现向上向下的动作。
具体结构为在块有机玻璃面板的上表面纵向安装个单出驱动气缸，下表面横向
（毕业设计图纸全套）爬墙机器人气压传动系统及控制硬件设计（含说明书）
