生产线装配机器人手臂的设计摘要用波高.，选用。谐波齿轮的集合参数计算初步设定传动比，波数，已知波高查机械设计手册中表.得出，模数，齿距钢轮齿数由于本设计为柔轮固定式，所以柔轮齿数齿顶高齿根高顶隙分度圆齿厚钢轮分度圆直径钢轮齿顶圆直径钢轮齿压力角柔轮分度圆直径柔轮齿顶圆直径柔轮压力角钢轮齿根圆直径柔轮齿根圆直径柔轮结构尺寸取这里用到的谐波齿轮的传动比，在.节得出的加在腰部的力矩则所需步进电机的动态转矩。根据转矩我们选择混合型步进电机，它的技术参数如下相数电压相电流步距角步进角误差每转步数每相电阻.起动频率运行频率静态转矩•.定位转矩•.有以上数据可以看出，型步进电机满足本设计要求。外形和安装尺寸如图所示。图安装尺寸图关节的结构设计图关节结构图关节的结构图如上图所示，同样是步进电机带动谐波齿轮传动，经过谐波齿轮减速增距，输出轴带动机器人大臂进行旋转运动。如图所示，关节中的输出轴带动关节的底座旋转，步进电机固定在底座中的内孔中，用螺钉与底座连接，同关节的设计样，电机与谐波齿轮的连接为键连接和应用弹性挡圈作轴向固定。谐波齿轮的输出轴与固定在大臂箱体内的法兰盘用键连接上，同时用紧定螺钉做轴向固定。左边的输出轴结构如图，选用的轴承为深沟球轴承。这里所用到的谐波齿轮与关节所用到的结构尺寸相同，设计过程同上。在.节得出的加在腰部的力矩，则所需步进电机的动态转矩。根据转矩我们选择混合型步进电机。在这里的步进电机选择步进电机型号为。主要技术参数为型号相数电压相电流.步距角步进角误差每转步数每相电阻起动频率运行频率静态转矩•.定位转矩•.安装尺寸如下图所示图安装尺寸图关节的结构设计关节的结构设计如图所示，同样是应用了谐波齿轮实现减速增距，输出轴通过同步带将运动传递到关节的驱动轴上。图关节的基本结构图关节的减速部分的设计同关节的设计相同，同步带设计过程如下。同步带的设计确定带的设计功率设计功率选择带型和节距由表选择型同步带，基准带宽,由表得型同步带参数如下齿形角齿根厚齿高齿根圆角半径齿顶圆角半径带高带宽基本尺寸有三种分别是代号分别为确定小带轮齿数和小带轮节圆直径查表，得初定确定大齿轮齿数和大带轮节圆直径出选中心距，带的节线长度,带的齿数有关系式得出初选由公式即节线长度查表确定极限偏差从而选择长度代号为，带齿数计算实际中心距校验带与小带轮的啮合齿数啮合齿数满足要求，此处表示取整。计算基准额定功率由式式中，生产线装配机器人手臂的设计摘要的统计,日本装配机器人年左右首次达到最高点。生产台数为台,产值亿日元,以后又呈上升趋势。目前,日本应用的装配机器人的主要型号有直角坐标型水平多关节型垂直多关节型及圆柱坐标型等。据日本产业机器人协会的预测,在日本制造业,装配机器人的需求逐年上升。.装配机器人发展趋势目前机器人领域正在加大科研力度,进行装配机器人共性技术及关键技术的研究,并朝着智能化和多样化的方向发展。主要研究内容集中在以下几个方面装配机器人操作机结构的优化设计技术探索新的高强度轻质材料,进步提高负载自重比,同时机构进步向着模块化可重构方向发展。直接驱动装配机器人传统机器人都要通过些减速装置来达到降速并提高输出力矩,这些传动链会增加系统功耗惯量误差等,并降低系统可靠性,为了减小关节惯性,实现高速精密大负载及高可靠性。种趋势是采用高扭矩低速电机直接驱动。机器人控制技术重点研究开放式,模块化控制系统,人机界面更加友好,语言图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化,以及基于机网络式控制器己成为研究热点。编程技术除进步提高在线编程的可操作性之外,离线编程的实用化的完善成为研究重点。多传感器融合技术为进步提高机器人的智能和适应性,多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法,特别是在非线性及非平稳非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另问题就是传感系统的实用化。机器人的结构要求更加灵巧,控制系统愈来愈小,二者正朝着体化方向发展。机器人遥控及监控技术,机器人半自主和自主技术,多机器人和操作者之间的协调控制,通过网络建立大范围内的机器人遥控系统,在有时延的情况下,建立预先显示进行遥控等。升虚拟机器人技术基于多传感器多媒体和虚拟现实以及临场感技术,实现机器人的虚拟遥操作和人机交互。智能装配机器人装配机器人的个目标是实现工作自主,因此要利用知识规划,专家系统等人工智能研究领域成果,开发出智能型自主移动装配机器人,能在各种装配工作站工作。并联机器人传统机器人采用连杆和关节串联结构,而并联机器人具有非累积定位误差,执行机构的分布得到改善结构紧凑刚性提高承载能力增加等优点,而且其逆位置问题比较直接奇异位置相对较少,所以近些年来倍受重视。协作装配机器人随着装配机器人应用领域的扩大,对装配机器人也提出些新要求,如多机器人之间的协作,同机器人双臂的协作,甚至人与机器人的协作,这对于重型或精密装配任务非常重要。多智能体协调控制技术这是目前机器人研究的个崭新领域,主要对多智能体的群体体系结构相互间的通信与磋商机理,感知与学习方法,建模和规划群体行为控制等方面进行研究。.课题研究的意义与内容随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展,必将迎来装配机器人的飞速发展。我国机器人技术虽起步较晚,在国家科技攻关项目及国家计划的支持下也得到了定的发展,但与国际先进水平还有很大差距,目前国际机器人界都在加大科研力度,进行机器人共性技术及关键技术的研究,并朝着智能化和多样化方向发展。因此,发展我国的装配机器人事业急不可待。我对于本课题的研究，通过对课题的逐步深入和研究，来完成对装配机器人的初步设计，在这基础上我还想做出些创新，方面开发下创新思维，方面在这个领域里做出点突破，为装配机器人事业出份力。这次毕业设计对我以后学习和工作也有深远的现实意义对设计方案的思考