1、选型和设计，是根据实际需要进行的。在机械臂机构方面，结合机器人在各个领域及各种场合的应用，研究人员开展了丰富而富有创造性的工作。当前，对足式步行机器人履带式和特种机器人研究较多。但大多数仍处于实验阶段，而轮式机器人由于其控制简单运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展。运动控制技术。稳健的运动控制技术是移动机器人整体性能的基础，由于移动机器人机械臂本身是个非完整约束系统，是个欠驱动的零漂移的动力学系统，因此，该系统不能通过连续可微的时不变的状态反馈加以镇。

2、步进电机，它的保持转矩为，满足设计要求。电机的技术参数及尺寸步进电机的如图.所示图.步进电机步进电机的技术参数如表.所示表.步进电机的技术参数步进电机的尺寸如图.所示图.步进电机的尺寸步进电机的安装如图.所示图.步进电机的安装.材料的选择与强度校核齿轮系材料的选择对齿轮材料性能的基本要求为齿面要硬，齿心要韧。钢材韧性好，耐冲击，容易通过热处理来改善其机械性能和提高硬度，是制造齿轮最常用的材料。对于强度速度和精度要求不高的齿轮传动，可以采用软齿面齿轮。软齿面齿轮的齿。

3、电，可连续运行，在定环境下可自主行走，并可进行避障，并通过语启系统可以进行人机交互。此外还有香港城市大学智能设计自动化及制造研究中心的自动导航车和服务机器人中科院沈阳自动化所研发了具有自主产权的激光导引和用于公安防暴的“灵晰”型移动机器人中国科学院自动化所自行设计制造的全方位移动机器人导航系统等。本文主要论述是移动机器人机械臂结构设计。移动机器人的研究热点综合国内外对于移动机器人的研究情况，当代移动机器人的研究主要集中于以下几个方面。机械臂结构。机械臂机械结构形式。

4、移动机器人机械臂结构设计摘要.，为轴向载荷，为螺纹驱动力矩。手指材料为铝合金，铝合金与常用材料的磨擦系数如表.所示表.主要工程材料摩擦系数摩擦副材料静摩擦系数铝合金黄铜.青铜.钢.胶木.钢纸.树脂.硬橡胶.石板.从表.可以看出铝合金与不同材料的静摩擦系数趋近于.，所以取被抓物体和末端执行器手指之间的静摩擦系数，则螺纹增力比式中当量摩擦角，螺纹升角，带入数据,得,得选用齿轮传动比，忽略齿轮传动摩擦及轴承滚动摩擦力矩，根据上述计算，我们选择了北京和利时电机公司生产的型。

5、弯曲应力为载荷作用于齿顶时的应力校正系数，取.为载荷作用于齿顶时的齿形系数，取.为弯曲疲劳许用应力其中为弯曲疲劳寿命系数，查得.为弯曲疲劳强度极限，取取弯曲疲劳安全系数.。从而求得.将所有已知量带入式，求得以上计算可知，设计的齿轮副是合格的。壳体件材料的选择机械手臂的壳体可以全部选用硬铝合金分段铸造加工而成。本文选用的是，这是种硬铝材移动机器人机械臂结构设计摘要器人，该机器人由伺服驱动系统多传感器信息避障及路径规划系统语言识别及语言合成系统组成。导游机器人由蓄电池。

6、。为此，通过时变不连续控制以及混合策略，根据动力学模型和运动学模型，建立合理的反馈控制律，实现速度和转向的自动控制，以及不同工作状态之间的平稳过渡，是该项技术的核心内容。路径规划技术。该技术主要包括基于地理信息的全局路径规划技术和基于传感信息的局部路径规划技术。由于自主式移动机器人机械臂在行驶中，必须避开它无法通过的或对其安全行驶构成威胁的障碍物或区域，因此局部路径规划，尤其是复杂环境下的路径规划问题，显得更为重要。实时视觉技术。该技术主要涉及到视觉信息的实时采集。

7、硬度低于，热处理方法为调制或正火，常用材料有号钢和等。加工方法般为热处理后切齿，切制后即为成品，精度般为级。本文设计的齿轮副速度要求不高，所以设计选用为材料，软齿面即可满足传动要求。齿轮副的强度校核轮齿在受载荷时，齿根所受的弯矩最大，因此齿根处的弯曲疲劳强度最弱。对于制造精度较低的传动齿轮，由于制造误差大，实际上多由在齿顶处咬合的轮齿分担较多的载荷，为便于计算，通常按全部载荷作用于齿顶来计算齿根的弯曲强度。本文设计的是直齿圆柱齿轮，齿数，模数，齿宽,节圆直径，齿形。

8、学形态学计算，或者通过实验确定算法和硬件原型后，利用嵌入式的系统来缩小体积，达到优化的性能。无线通信与因特网技术。这两项技术可以实现多机器人臂之间的通信和信息共享，以及移动机械臂与外部的联系。本文要研究是移动机器人机械臂结构设计。.本课题的来源和研究内容本课题来源于南京市科技局的科技计划项目，具有较大的应用价值。结合当前小型移动机器人的发展，而进行移动机器人机械臂的结构设计和计算，要求结构紧凑轻巧，以提高机器人臂杆系统的运动性能。将移动机械臂安装在是个小型多用途移。

9、度，齿轮副的传动比。电机传动的转矩。那么齿轮所受的圆周力对于齿轮的校核将从两方面来计算齿面接触疲劳强度的校核齿面接触疲劳强度的校核公式为式中为区域系数，标准直齿轮.为载荷系数，此处取.为弹性影响系数，查得为接触疲劳许用应力其中为接触疲劳寿命系数，取.齿轮接触疲劳强度极限，查得为安全系数，取。从而求得.将所有已知量带入式，求得从齿面接触疲劳强度上来说，齿轮是合格的。齿根弯曲疲劳强度的校核本文设计中的齿轮为悬臂梁。齿根危险截面的弯曲强度条件式为式中为齿根危险截面处的理。

10、地处理和分析不同传感器采集到的信息，用于对所处环境作出准确可靠的描述，并据此作出正确的决策和控制，是多传感集成和数据融合研究的任务。高性能计算技术。在移动机器人机械臂的早期研究工作中，专用硬件结构为多数研究者所采用，这是因为当时市场上的通用硬件不能满足诸如实时图像处理所需的计算能力。近年来，随着计算机计算能力的迅猛提高，研究者们开始采用通用处理器来构建机器人系统。目前用于移动机器人机械臂的硬件结构多数采用个高速通用处理器加上几个专用板卡或芯片用于颜色查表模板匹配或。

11、作业机器人智能移动平台，可以用于执行爆炸物处理侦察通讯探测系统或其他特殊任务。通过几个阶段系统的分析设计与计算等过程，提高分析与解决工程实际问题的能力。具备较扎实的机械设计及自动化方面的专业知识，能较熟练的使用软件或其他工程设计与分析软件进行设计。本课题以小型地面移动机器人的机械折叠臂为研究对象，设计了移动机器人机械臂的设计。论文以实际工程为背景，结合移动机器人机械臂研究设计过程中遇见的问题，进行分析。内容安排如下在了解总体尺寸重量及运动指标的基础上，进行机构分析。

12、处理特征提取和模式识别。而且，视觉信息处理的能力处理速度处理的可靠性和准确性是决定智能机器人整体性能的决定性因素。定位和导航技术。该技术是现代移动机器人机械臂研制所急需的关键技术，也是下代无人战车的技术基础。位置的测量可以分为相对位置测量和绝对位置测量，测量方法有里程计惯性导航主动灯塔磁罗盘全球定位系统地图模型匹配和自然路标导航等。多传感集成和数据融合技术。自主式移动机器人机械臂采用测距技术，定位技术和小型陀螺仪技术等多种传感技术来采集不同类型的环境信息。因此，准。

参考资料：

[1]（毕业设计图纸全套）秸秆纤维锤片粉碎机的设计（含说明书）（第2356548页，发表于2022-06-25）

[2]（毕业设计图纸全套）秸秆粉碎机设计（含说明书）（第2356546页，发表于2022-06-25）

[3]（毕业设计图纸全套）秸秆粉碎机毕业设计（含说明书）（第2356544页，发表于2022-06-25）

[4]（毕业设计图纸全套）秸秆燃料挤压成型机设计（含说明书）（第2356543页，发表于2022-06-25）

[5]（毕业设计图纸全套）秸秆打包机设计（含说明书）（第2356540页，发表于2022-06-25）

[6]（毕业设计图纸全套）秸秆切碎机的设计（含说明书）（第2356539页，发表于2022-06-25）

[7]（毕业设计图纸全套）种子营养钵成型装备与覆膜机送机构设计（含说明书）（第2356537页，发表于2022-06-25）

[8]（毕业设计图纸全套）离心通风器设计（含说明书）（第2356536页，发表于2022-06-25）

[9]（毕业设计图纸全套）离心离合器结构设计（含说明书）（第2356535页，发表于2022-06-25）

[10]（毕业设计图纸全套）离心式渣浆泵结构设计（含说明书）（第2356534页，发表于2022-06-25）

[11]（毕业设计图纸全套）离心式水果榨汁机设计（含说明书）（第2356533页，发表于2022-06-25）

[12]（毕业设计图纸全套）离心分离器结构设计及Solidworks建模（含说明书）（第2356532页，发表于2022-06-25）

[13]（毕业设计图纸全套）离合器膜片弹簧冲压工艺与模具设计（含说明书）（第2356530页，发表于2022-06-25）

[14]（毕业设计图纸全套）离合器接合叉加工工艺及端面铣削夹具设计（含说明书）（第2356529页，发表于2022-06-25）

[15]（毕业设计图纸全套）离合器壳体中心大孔冲孔成型修边复合膜设计（含说明书）（第2356527页，发表于2022-06-25）

[16]（毕业设计图纸全套）离合器压盘攻丝组合机床设计（含说明书）（第2356526页，发表于2022-06-25）

[17]（毕业设计图纸全套）离合器压盘总成高速破坏试验台设计（含说明书）（第2356524页，发表于2022-06-25）

[18]（毕业设计图纸全套）DS395离合器的设计（含说明书）（第2356522页，发表于2022-06-25）

[19]（毕业设计图纸全套）福田欧曼ETX驱动桥的设计（含说明书）（第2356521页，发表于2022-06-25）

[20]（毕业设计图纸全套）福克斯2.0轿车变速器的设计（含说明书）（第2356519页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！