（毕业设计图纸全套）薄板切割机切割装置设计（含说明书）

手爪设计为固定。

当液压缸收缩时为夹紧工件。

机械手伸缩运动结构此机械手手臂伸缩采用双作用式单杠活塞油缸，伸缩动作是由活塞杆运动实现的，缸体固定不动，其伸缩行程为毫米，缸体直接安装在回转连接件上，因为承受作用力小，手臂的刚度大，工作时运动平稳。

油缸的输油管路固定油管形式，避免外露且安装方便。

在手臂伸出端安装可调的定位螺钉，确保送料精度。

手臂的回转运动结构手臂的回转采用单片式液压摆动马达，油缸摆角为度，使用在度以内，回转油缸的动片与输出轴固联，输出轴通过键与回转连接件连接，回转油缸的壳体与手臂坐固联，当回转油缸的动片回转时，带动输出轴自转。

从而带动手臂坐也绕轴线回转，即为手臂的水平回转运动。

手臂的升降运动机构手臂的升降采用了双作用式单杆活塞油缸。

其升降行程为毫米，为了增加升降部分结构的刚性，导向性能好，采用了直径为四柱式导向杆结构，工作时能平稳升降。

由于导向杆的存在使活塞杆免受因偏重力矩所造成的弯曲，在此处活塞杆只受到压力作用。

其它装置为使机械手的臂部作回转运动时能够精确定位，在回转部位装有定位油缸，它是单作用式活塞油缸，在活塞杆的端部作成斜楔式。

当臂部每转过度后的终止位置，通过电信号控制二位三通电磁阀接通工作油路，使起定位销作用的活塞杆动作，插入到装在中心齿轮上的带有斜楔槽的定位挡块中，使手臂精确定位。

此结构简单，动作灵活。

.机械手的液压传动系统图液压传动系统图机械手的动作顺序液压系统工况分析伸缩缸伸长至工件处加紧缸取件伸缩缸收缩至原位处定位缸电磁阀通电收缩回转缸回转度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度如此循环次后完成工艺过程回转缸转动度放置工件工作循环完毕。

上述动作均由电磁换向阀实现，用行程开关和时间继电器步进选线器等电器控制电磁铁线圈通断电，使电磁铁按程序动作，实现液压系统的自动控制。

第章机械手的各部分设计.手部设计机械手的手部是薄板切割机切割装置设计摘要系为本次设计坐标系。

同时，就机械手的组成以及现实作业，给出了具体的手部，臂部和机座的结构形式并选择液压驱动作为本次设计的驱动机构。

本设计还有很多不足之处，由于自身的知识储备还很浅薄，所以在结构设计，力的计算及系统分析上还有很多漏洞。

这个都需要自己在以后的生活中不断学习研究并通过实践加以完善。

参考文献袁承训.液压与气压传动.机械工业出版社，年月工业机械手图册编写组.工业机械手图册.机械工业出版社，年月吉顺平.可编程序控制器原理及应用.机械工业出版社，年月机械设计手册编委会.液压传动与控制.机械工业出版社，年月黄清远.机械设计学.机械工业出版社，年月朱龙根，黄雨华.机械系统设计机械工业出版社，年月大连理工大学工程化教研室.机械要求。

由于微电子技术和计算软硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境组件价格低廉维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。

本文讲述的气动机械手有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等机械部分组成。

主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运货物运输更快捷便利。

.四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图所示，有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等组成。

图其运动控制方式为由伺服电机驱动可旋转角度为的气控机械手有光电传感器确定起始点由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿轴移动有轴限位开关可回旋的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转其电气拖动部分由直流电动机光电编码器接近开关等组成旋转基座主要支撑以上部分气控机械手的张合由气压控制充气时机械手抓紧，放气时机械手松开。

其工作过程为当货物到达时，机械手系统开始动作步进电机控制开始向下运动，同时另路步进电机控制横轴开始向前运动伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。

步进电机驱动纵轴上升，另个步进电机驱动横轴开始向前走转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物系统回位准备下次动作。

二.控制器件选型为