A0装配图.dwg
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a2底座.dwg
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a4升降缸缸盖.dwg
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a4升降缸活塞杆.dwg
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回转零件图3张.dwg
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蜡模制壳机械手--升降部分机械结构设计论文.doc
评语.doc
任务书.doc
升降缸缸壁.dwg
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升降缸缸底.dwg
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升降缸缸盖.dwg
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升降缸活塞.dwg
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升降缸活塞杆.dwg
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外文翻译--简易机械手及控制.doc
全面分析手臂的受力情况，合理分配给手臂的各个部件，避免不利的受力情况出现水平放置的手臂，要增加导向杆的刚度，同时提高其配合和相对位置精度，使导向杆承受部分或大部分自重和抓取重量提高活塞和刚体内部配合精度，可以提高手臂在前伸缩时的刚性。
．手臂运动速度要高，惯性要小机械手的运动速度般是根据生产节拍的要求来决定的。
确定了生产节拍和行程范围，就确定了手臂的运动速度或角速度。
在般情况下，手臂的移动和回转均要求匀速运动和为常数，但在手臂的起动和终止的瞬间，运动是变化的。
为了减少冲击，要求起动时间的加速度和终止前的减速度不能太大，否则引起冲击和振动。
手臂的运动过程曲线如图所示。
手臂回转时产生的惯性力矩为式中角加速度起动或制动前后的角速度差臂部回转对回转中心的转动惯量臂部零件对其重心的转动惯量臂部零件作为其重心位置的质点对臂部回转中心的转动惯量。
回转半径。
计算时，可以把形状复杂的零件划分为几个简单的几何形状来计算。
在有关书中可分别查出其的计算公式。
从上述公式可知，减少惯性力矩，可采用下列措施减少手臂运动部件的重量，如采用铝合金等轻质材料减少手臂运动件的轮廓的尺寸，使手臂结构紧凑小巧减少回转半径，在按排动作顺序时，般是先缩会再回转或尽可能在较小前伸位置下进行回转动作。
驱动系统中加缓冲装置。
．手臂部分动作要灵活要使手臂运动轻快灵活，手臂的结构必须紧凑小巧，或在运动臂上加滚动轴承或采用滚珠导轨。
对于悬臂式机械手手臂上零件的布置要合理，以减少回转升降支撑中心的偏重力矩。
不然，会引起手臂振动，严重时会使手臂与立柱卡住别坏。
对于双臂同时操作的机械手，应使两臂布置尽量对称以达到平衡。
．位置精度要高手臂的刚性好，偏重小，惯性力小，则位置精度就容易控制，所以设计手臂时要周密考虑和计算，还要合理的选择机械手的坐标形式。
般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度较高关节式机械蜡模制壳机械手升降部分机械结构设计摘要二十来年的历史。
这些装置在国外得到相当重视，到七十年代，其品种和数量都有很大的发展，并且研制出了各种具有感觉器官的工业机器人。
我所设计的是蜡模制壳机械手。
属于圆柱坐标式，全液压驱动机械手，具有手臂升降，收缩，回转个自由度，执行机构由手部，手臂伸缩机构，手臂升降机构，手臂回转机构组成。
它的工作过程是手臂伸出夹紧蜡模并收回，沾取水玻璃，喷砂，重复沾取喷砂次，送到下工位并复位。
.送料装置.机械手爪.机械手臂.水玻璃箱.沙箱.工位三.出料装置.回转及升降部分图蜡模制壳置示意图第章蜡模机械手的总功能原及方案的选择与确定.功能原理设计功能原理设计是针对确定的功能要求，寻求些物理效应并且借助些作用原理来求得些实现该原理的解法原理。
其特点是对于产品的特定的工作能力进行抽象化描述，是指机器所有的转化能量特性和其他物理特性。
其描述方法较像工程学中常用的“黑箱”法来描述。
任何个技术系统中都有输入和输出，把技术系统抽象成黑箱。
起输入用物料流信息流和能量流来描述其输出用相应的和来描述。
操作指令抓取机构因夹持工件不大，故选用二指回转型手爪，其驱动手爪夹紧松开的拉紧装置，采用双作用式单杆活塞液压缸。
手爪设计为固定。
当液压缸收缩时为夹紧工件。
机械手伸缩运动结构此机械手手臂伸缩采用双作用式单杠活塞油缸，伸缩动作是由活塞杆运动实现的，缸体固定不动，其伸缩行程为毫米，缸体直接安装在回转连接件上，因为承受作用力小，手臂的刚度大，工作时运动平稳。
油缸的输油管路固定油管形式，避免外露且安装方便。
在手臂伸出端安装可调的定位螺钉，确保送料精度。
手臂的回转运动结构手臂的回转采用单片式液压摆动马达，油缸摆角为度，使用在度以内，回转油缸的动片与输出轴固联，输出轴通过键与回转连接件连接，回转油缸的壳体与手臂坐固联，当回转油缸的动片回转时，带动输出轴自转。
从而带动手臂坐也绕轴线回转，即为手臂的水平回转运动。
手
（毕业设计图纸全套）蜡模制壳机械手升降部分机械结构设计（含说明书）
