05- 评语.doc
夹紧1零件总汇5张.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
伸缩缸缸壁.dwg
（CAD图纸）
伸缩新缸缸盖.dwg
（CAD图纸）
伸缩新缸活塞杆.dwg
（CAD图纸）
伸缩新缸活塞汇总2张.dwg
（CAD图纸）
手臂上部分.dwg
（CAD图纸）
手爪汇总2张.dwg
（CAD图纸）
新缸缸底.dwg
（CAD图纸）
正文.doc
图也是种杠杆滑槽式手爪结构。
杠杆滑槽式手爪结构应用的比较多，其特点是结构简单动作灵活手爪开闭角度大夹持工件范围较大。
图杠杆滑槽式手爪图杠杆滑槽式手爪本文设计对象为腊模制壳机器人，并不需要复杂的多指人工指，只需要设计能从个角度抓取工件的钳形指。
通过综合考虑，本设计选择二指回转型手抓，即采用上文所述滑槽杠杆这种结构方式。
图机械抓原理图机械手的力学分析下面对其基本结构进行力学分析滑槽杠杆如图为设计的滑槽杠杆式手部结构。
手指销轴杠杆图滑槽杠杆式手部结构受力分析在杠杆的作用下，销轴向上的拉力为，并通过销轴中心点，两手指的滑槽对销轴的反作用力为和，其力的方向垂直于滑槽的中心线和并指向点，交和的延长线于及。
由得得由得式中手指的回转支点到对称中心的距离.工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点的夹角，该机械手为。
由分析可知，当驱动力定时，角增大，则握力也随之增大，但角过大会导致拉杆行程过大，以及手部结构增大，因此最好至，所以该机械手选择角度为。
.夹紧力及驱动力的计算手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。
必须对大小方向和作用点进行分析计算。
般来说，需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化的惯性力产生的载荷，以便工件保持可靠的夹紧状态。
手指对工件的夹紧力可按公式计算式中安全系数，通常.至.工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。
可近似按下式估其中，重力方向的最大上升加速度运载时工件最大上升速度系统达到最高速度的时间，般选取方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择。
被抓取工件所受重力。
表液压缸的工作压力作用在活塞上外力液压缸工作压力作用在活塞上外力，液压缸工作压力小于蜡模制壳机械手手臂部分设计摘要再有机械手进行制壳工作。
目前我国研制使用的工业机械手大多数是属于专用机械手，仅有少量的通用机械手。
由于通用机械手改变工作程序比较方便，特别适用于多品种小批量的生产。
通用机械手在工业生产中的应用只有二十来年的历史。
这些装置在国外得到相当重视，到七十年代，其品种和数量都有很大的发展，并且研制出了各种具有感觉器官的工业机器人。
我所设计的是蜡模制壳机械手。
属于圆柱坐标式，全液压驱动机械手，具有手臂升降，收缩，回转个自由度，执行机构由手部，手臂伸缩机构，手臂升降机构，手臂回转机构组成。
它的工作过程是手臂伸出夹紧蜡模并收回，沾取水玻璃，喷砂，重复沾取喷砂次，送到下工位并复位。
.送料装置.机械手爪.机械手臂.水玻璃箱.沙箱.工位三.出料装置.回转及升降部分图蜡模制壳置示意图第章蜡模机械手的总功能原及方案的选择与确定.功能原理设计功能原理设计是针对确定的功能要求，寻求些物理效应并且借助些作用原理来求得些实现该原理的解法原理。
其特点是对于产品的特定的工作能力进行抽象化描述，是指机器所有的转化能量特性和其他物理特性。
其描述方法较像工程学中常用的“黑箱”法来描述。
任何个技术系统中都有输入和输出，把技术系统抽象成黑箱。
起输入用物料流信息流和能量流来描述其输出用相应的和来描述。
操作指令显示物料蜡模制壳电气能功能原理设计是种综合。
综合是不能有任何方法可循的。
它能要求解决的问题是有很多解的问题。
它既不是只有唯解，又不是绝对无解，而且也很难得到绝对理想的解。
般来说，在构思阶段，应尽可能收集各种可能的解法，以便在众多的解法中选出较多满意的解决方法来。
总功能分解成若干个功能元素为夹持松开伸缩上升下降转位复位根据仿生学的原理，机械手的功能单元可以分为手指夹紧松开工件手臂伸缩使工件沿直线运动升降缸机体升降手臂，回转手臂回转马达回转定位控制部分控制各部分协调动作.初选方案根据工作要求设想方案如下方案底座连接回转缸实现回转运动，回转缸连接伸缩缸实现升降运动，用滑轨和伸缩缸固定夹紧缸实现水平伸缩作用，夹紧缸连接手抓抓取被加工件。
如图所示图方案
（毕业设计图纸全套）蜡模制壳机械手手臂部分设计（含说明书）
