1、,确保了摄像过程无抖动,确保图像质量良好。车载惯导平台的整体形状及分析.车载惯导平台的整体形状图.平台的整体结构零件的实际形状如上图所示，从零件图上看，该零件是典型的零件，结构比较简单。基本的设计思路已初步完成。稳定平台的性能要求车载摄像稳定平台车载惯导平台设计摘要伏形状复杂的不同规则的物理实体，为了导航定位的需要，把地球近似为个能用简单数学公式描述的几何球体。第二近似是把地球视为旋转椭球，如图.所示。图.近似的。

2、导平台的概述摄像稳定平台的结构通常由方位转台双轴稳定框架及俯仰叉架组成。它安装在汽车的顶部。由于汽车顶部的摄像机受道路路况的干扰而产生纵横摇及上下坡，侧倾运动,使方位水平基准不断地发生变化,摄像机受道路的影响而不稳定,常使被摄像目标丢失,所以摄像机必须架设在稳定平台上,通过稳定平台的纵摇和横摇驱动系统补偿汽车的摇摆运动,使摄像机保持水平状态,另外通过方位及俯仰的人为控制实现对被摄目标的捕捉。稳定平台的种类稳定平台。

3、可能采用直接驱动,从而可消除齿隙误差,保证稳定平台的稳定精度。由于提供汽车信号的陀螺仪置于平台内,从结构上构成了位置闭环,不需旋转变压器对接来构成位置闭环。这样消除了对接误差,提高了稳定平台的稳定精度。重力平台对安装平面没有严格的要求,不象间接平台的安装平面定要与方位水平仪安装平面保持水平且要平行于顶部线,否则将造成很大的安装误差。这样不但提高精度,而且给现场安装带来很大的方便。由于传动回差小,使其工作过程极为平。

4、车载惯导平台设计摘要施矩于陀螺仪，从而迫使平台在陀螺的控制下自动趋向于地理系。而捷联式惯导系统的初始对准，则是由惯性敏感元件的输出信息，经过计算机的实时运算按对准程序，不断的将数学平台变换到能精确的描述理想载体系到地理系导航系的方向余弦矩阵。这两种惯导系统初始对准的主要区别在于惯性器件安装的环境不同，捷联式惯导系统的初始对准精度受载体的干扰运动的影响比较严重，因此，滤波技术的应用比平台式惯导系统显得重要。.车载惯。

5、重心高附加配重等现象,使得整个稳定平台的重量无法满足总体指标的要求同时,由于摄像机受其他负荷的扰动较大,摄像稳定精度较低。因此我们选择了摄像机下置方式。具体特点如下不需造价昂贵的方位水平仪提供稳定的基准信号,而是自带陀螺仪置于稳定平台的平面内,这对无方位水平仪的中小汽车极为合适。由于采用重力平台,当汽车震动时,平台本身有自回零的能力,因此纵横摇驱动电机只是克服其重力惯性。由此需要的电机驱动功率将减小,这样纵横摇有。

6、球数理模型.式中为长短轴，在赤道平面内短半轴，与地球自转重合。旋转的椭球的扁率为ξ.已知其参数长半轴.短半轴.椭球度ξ地球的自转和角速度在惯性空间，地球绕本身的地轴自转，并绕太阳作公转。地球公转周为年，需天，实际上地球相对恒星转动了次，因此地球在小时内相对恒星自转了,周。太阳在惯性空间不是恒定不变，但它的旋转影响可以忽略不计。地球的自转的角速度为.导航用坐标系宇宙间任何物体的运动都是相对的，因此运载体的运动和导航。

7、多种结构型式按转轴的数目可以分为轴二轴三轴四轴。般来讲搜索引导雷达在垂直方向上波瓣较宽或者垂直方向是电扫描的,只要求天线在方位上转动,就能覆盖预定的空间卫星通信地球站和射电望远镜,通常采用圆抛物面天线,波束窄,必须使天线在方位和俯仰上同时转动才能扫掠整个空域雷达为了补偿汽车纵横摇摆影响,常采用三轴或四轴的天线座见图.。图.天线座结构图纵横摇框架摄像机俯仰叉架组成见图.。图.摄像稳定平台结构图基座安装于汽车顶部,横。

8、系简称系与惯导系统中的物理平台平台式系统或数学平台捷联式系统固联的右手直角坐标系称为平台坐标系.导航坐标系简称系导航坐标系为惯导系统在求解导航参数时所采用的坐标系。对平台式惯导系统来说，理想的平台坐标系就是导航坐标系。指北半解析式惯导系统中平台的理想指向为地理坐标系，则该系统中的导航坐标系即采用地理坐标系。对捷联式惯导系统来说，导航参数并不定在运载体坐标系内求解，可将加速度计的信号分解到个求解导航参数较方便的坐标。

9、摇轴与舰首尾线平行。图.中,基座安装于汽车上纵横摇框架架设在方位旋转叉架上纵横摇框架由和轴的两个摇摆环组成个平面,这两个摇摆环均为高精度随动系统,能快速准确地消除汽车摇摆,使摄像机始终保持水平。摄像机安装在俯仰叉架上并悬挂于纵横摇框架下,通过方位及俯仰驱动,实现对目标的跟踪摄像。摄像稳定平台的结构特点因摄像机的尺寸较大,迎风面积大,重量重,如按传统的设计思想,将方位俯仰轴置于轴轴摇摆环之上,会带来稳定平台输出功率。

10、称系坐标系的原点取在运载体重心。轴指向东，即轴指向北，即轴指向地，即。此时的地理坐标系常表示为右手直角坐标系，即东北地坐标系。有时采用坐标系，即北东天坐标系，轴指向天顶。本篇论文除特别说明外，均采用坐标系。运载体坐标系简称系坐标系的原点取在运载体重心，并与运载体固联。轴指向运载体的纵轴方向轴指向运载体的竖轴方向，由此构成的右手直角坐标系为运载体坐标系，可简称为载体坐标系。运载体为舰艇时,系即为舰艇坐标系。平台坐标。

11、内进行计算.计算坐标系简称系此种坐标系是为了便于研究惯导系统而人为引进的种虚拟坐标系，是以计算所得的经纬度,为原点建立起来的地理坐标系，它与运载体实际位置点上建立的地理坐标系不致。两个坐标系之间的夹角为惯导系统的定位误差。平台坐标系相对于地理坐标系的夹角为平台的姿态角。平台坐标系相对于计算坐标系的夹角称为。.捷联式和平台式惯导系统的主要区别从结构上来说，捷联式和平台式惯导系统的主要区别是前者没有实体导航平台，而后。

12、定位，均需研究它们相对坐标系的运动与位置。在惯性导航中常用的坐标系由下列种地心惯性坐标系简称系坐标系原点为,设在地球的中心，轴和轴在地球赤道平面内。轴指向春分点，轴指向地球极轴。春分点为天文测量中确定恒星时的起点。由此构成的右手直角坐标系即为地心惯性坐标系。地球坐标系简称系坐标系的原点取在地球中心，与地球固联，轴指向地球极轴,轴和轴位于赤道平面，且轴通过零子午线。由此构成的右手直角坐标系即为地球坐标系。地理坐标系。

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