（毕业设计图纸全套）除冰机器人机构的控制系统设计（含说明书）

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除冰机器人机构的控制系统设计摘要动，所以二者也是架空线路易接受的除冰方法之。最后这种电磁脉冲技术效率高而且方便，这种方法将是输电线路除冰最易接受的方法。美国堪萨斯州的州立大学也提出了电脉冲法除冰，即利用电容器组向线圈放电，由线圈产生强磁场，在置于线圈附近的导电板即目标物上产生个幅值高持续时间短的机械力，使冰破裂而脱落，但在线路融冰研究方面因技术不成熟和费用过高没有达到预期的目的。最后，另种采用由电场或磁场力控制的柔韧性涂料机械方法仍处于设想阶段。然而，这些方法可作为验证其典型除冰方法的实验和研制的基础。但是并没有运用到实际的除冰操作中，所以要寻找种实用并且普及的除冰方式至关重要。.输电线路的抗冰气象要素是确定在定区域内能否形成导线覆冰形成什么种类的覆冰和形成多大的导线覆冰的基本条件,要有效地预防输电线路覆冰,应该搜集分析本地区历年冰雪情资料,积极开展冰雪情观测与预测工作。输电线路覆冰是种地域性很强的自然现象,气候起决定性的作用,而且同地区不同的微地形微气候差别也很大,使得输电线路走廊的覆冰因素千差万别。只有得到长期的详细的气象资料才能准确地把握输电线走廊的覆冰情况。新建线路的抗冰设计对于新建的输电线路,要根据已掌握的气象资料,合理划分冰区,选取不同的设计冰厚进行线路设计,力求做到确保线路安全运行而又不过分增加线路的造价。输电线路经过的各种地势微气候及微地形的差别较大,沿线冰雪情不会致,故不能只采取个冰厚设计值。为了确保重冰段的安全,应在搜集到的气象资料的基础上,结合线路所经过地区及周围地形地物情况相对高差路径走向及覆冰时的风速风向湿度等进行综合分析,合理划分冰区和确定相应的冰厚设计值。新建线路在路径选择上,应力求避开严重覆冰段,并做到线路应沿起伏不大的地形走线线路应避免横跨垭口风道和通过湖泊水库等易于覆冰的地带线路翻越山岭时不应采取大档距大高差线路沿山岭通过时宜沿覆冰时的背风坡走线。当线路无法避开重冰区时，应采取抗冰设计。已运行线路的抗冰害措施对于已运行的线路,为加强其对覆冰灾害的抵御能力，应视具体情况区别对待。海拔较高的输电线路,翻越分水岭及横跨峡谷风道垭口等处的路线应进行改造重冰区的输电线路应重新以抗冰要求进行彻底改造,方法参照新建线路的抗冰设计对没有明显微气候微地形影响的大面积覆冰地区,不宜立即进行线路改造,可以考虑采用融冰措施来防治冰雪害。覆冰绝缘子防冰闪目前,国内输电线路覆冰防护工作主要集中于除冰机器人机构的控制系统设计摘要停留时间较长，导致湘南湘中湘东冰冻灾害强于湘北和湘西高海拔山区。湖南电网冰冻灾害是在大尺度天气形势控制下形成的，拉尼娜现象起到推波助浪的作用，冰冻灾害受损范围与程度具有较强的微地形影响特征。.工业机器人的发展史工业机器人的发展通常可规划分为三代第代工业机器人通常是指目前国际上商品化与使用化的“可编程的工业机器人”，又称“示教再现工业机器人”，即为了让工业机器人完成项作业，首先由操作者将完成该作业所需要的各种知识如运动轨迹作业条件作业顺序和作业时间等，通过直接或间接手段，对工业机器人进行“示教”，工业机器人将这些知识记忆下来后，即可根据“再现”指令，在定精度范围内，忠实的重复再现各种被示教的动作。年美国万能自动化公司的第台工业机器人在美国通用汽车公司投入使用，标志着第代工业机器人的诞生。第二代工业机器人通常是指具有种智能如触觉力觉视觉等功能的“智能机器人”。即有传感器得到触觉力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完成相应的适当操作。年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣布了新代智能工业机器人的问世。第三代工业机器人即所谓的“只治式工业机器人”。它不仅具有感知功能，而且还有定的决策及规划能力。第代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。工业机器人经历了诞生成长成熟期后，已成为制造业中不可缺少的核心装备，世界上有约万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上，特种机器人作为机器人家族的后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿人机器人农业机器人服务机器人水下机器人医疗机器人军用机器人娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。.导线覆冰的原因影响导线覆冰因素很多，主要包括气象条件地