（毕业设计图纸全套）凸轮轴加工自动线机械手毕业设计（含说明书）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:37:13

《（毕业设计图纸全套）凸轮轴加工自动线机械手毕业设计（含说明书）》修改意见稿

1、“.....选用燕尾型的滑枕进行导向，导向性好，工作平稳。此外，也采用花键轴，导向套大直径套筒加导向键导向，以及带型槽的框形导向结构等形式的导向方式。在此设计中，由于要求结构简单，安装方便，故均不予考虑。导向杆机构动力管路设计.管路的类型管路的类型可分为活动软管伸缩油管等。......”。

2、“.....使用上要用管夹，占据空间尺寸大，外观差，不安全。伸缩油管的特点是安全性好外观整齐但工艺性差。手臂伸缩驱动力的计算摩擦系数型密封型密封.型密封.有效密封宽度密封件接触长度之和活塞杆直径活塞直径工作压力速度变化值选最大值变化时间伸缩机构主要构件结构强度计算.手臂升降运动的结构设计升降机构的结构形式机械手手臂的升降运动属于直线运动......”。

3、“.....常用的有活塞油缸或气缸，活塞缸和齿轮齿条机构，丝杆螺母机构以及活塞缸和连杆机构。.液压缸油缸实现直线往复运动可采用液压式或气压式驱动的活塞油缸，由于活塞油缸的体积小，重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用较多。本次设计采用活塞气缸推动块能沿导向杆移动，此结构简单，受力也简单，结构紧凑，传动平稳。.活塞缸和齿轮齿条机构在手臂的升降运动中......”。

4、“.....可以采用齿轮齿条传动的倍增机构，在要求工作行程大，运动速度快的冲压机械手上常用此机械手作为手臂升降运动机构。在本设计中不予考虑。.丝杆螺母机构丝杆螺母传动其位移具有较高的准确性，由于丝杆螺母机构是连续的面接触，传动中不会产生冲击，传动平稳，无噪声，并能自锁，因为丝杆螺母螺旋升角较小，所以用较小的驱动力矩，可以获得较大的牵引力。此外......”。

5、“.....故传动效率低，如果采用滚珠丝杆可提高效率，而且传动精度和定位精度均提高，在传动时灵敏读和平稳性也很好，由于磨损小，使用寿命较长，但丝杆螺母的材料热处理和加工工艺要求很高，故成本很高。在本设计中不予考虑。.活塞杆和连杆机构由活塞杆驱动连杆机构，使手臂实现升降运动，并可以获得较大的行程。综上所述，本设计中选取液压缸......”。

6、“.....以保证工件不致产生松动或脱落要有足够的开合度，手指的开合度应保证工件能顺利的进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑要保证工件在手爪中的准确位置，为使手指和被夹持的工件的反作用力外，还受到机械手在运动中所产生的惯性力和振动的影响要求是有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，但尽量使结构简单紧凑，自重轻......”。

7、“.....保证结构紧凑，重量要轻，便于更换应考虑手指的多用性，为适应小批量多品种工件的不同形状和尺寸的要求可制成组合式手指。手爪的类型可分成指爪式和吸盘式手爪式又分外夹式和内胀式。手爪即与物体接触的部分，由于与物体接触的形式分为夹持式和吸附式手部。钳式手部结构由手指传力。机构所组成其传力形式比较多......”。

8、“.....手指可以分为支点回转型二支点回转型和移动型，其中以二支点回转型为例，而二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成支点回转型手指。同理，当二支点回转型手指的手指长度变为无穷长时，就变为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛，移动型应用较少，其结构比较复杂庞大......”。

9、“.....其使用于不同直径的工件。手爪的定位误差分析如图所示为偏转角，当满足上式角时，误差最小。.手爪夹紧力的计算本次设计中采用外夹式手爪，如下图所示手爪夹紧力的计算作用在单个手指上的作用力.根据抓重大小来安排装配手指的方法。计算式抓重夹紧方位系数惯性力影响系数安全系数取.加速度工件随手爪运动时产生重力加速度取平钳口水平位置放......”。