1、是机械手抓取工位,凸轮轴从Ⅰ工位通过步伐式棘爪输送机构依次自动输送至ⅡⅦ工位,而机械手用来实现工件由Ⅶ工位返回至Ⅰ工位。图.凸轮轴图.凸轮轴示意图图.各加工工位布局图机械手总体结构的设计如图.所示，机械手装置安装在机床的侧面，机械手大臂的回转运动，靠液压缸通过齿轮齿条机构来实现。机械手小臂的升降，由油缸驱动。手爪的开合动作由液压缸驱动的连杆滑块机构来实现。为了确保机械手大臂回转输送时，。

2、的转动惯量工件对手腕转动轴线的转动惯量。若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为.式中工件对过重心轴线的转动惯量工件的重量工件的重心到转动轴线的偏心距手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。.手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩.式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距。当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则。.手腕转动轴在轴颈处的摩擦。

3、定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩，与选用的密封装置凸轮轴机床的工件输送机构的设计摘要孔系的加工是在台卧式单面七工位的机床上完成的,该机床用个多轴头在个加工工位上完成了道加工工序。在加工工位之前有个零件装卸工位,为了在装卸工位卸下工件,必须解决工件的返回问题。为此,我们设计了机械手在五个加工工位之后的等待工位抓取工件,并实现工件的返回。如图.所示为各加工工位布局图,工位Ⅰ是装卸工位,工位。

4、凸轮轴机床的工件输送机构的设计摘要.式中驱动手腕转动的驱动力矩惯性力矩参与转动的零部件的重量包括工件手部手腕回转缸的动片对转动轴线所产生的偏重力矩手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩。下面以图所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算.手腕加速运动时所产生的惯性力矩若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为，则.式中参与手腕转动的部件对转动轴线。

5、上，那么转动惯量工件的质量为,质量分布于长的棒料上，那么转动惯量假如工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心距其转动惯量为手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩为，考虑手腕转动件重心与转动轴线重合夹持工件端时工件重心偏离转动轴线,则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩为，对于滚动轴承，对于滑动轴承.为手腕转动轴的轴颈直径为轴颈处的支承反力，粗略估计,。回转缸的动片与缸径。

6、随行夹具在此时是平面平行移动，采用了平行四边形机构。机械手的动作顺序是机械手在等待工位抓取工件工位等候机械手小臂下降手爪收拢抓取随行夹具小臂上升大臂回转至装卸料工位小臂下降手爪放松小臂上升大臂回转至等待工位等候。机械手的动作全部采用液压驱动，电气控制。图.机械手结构图机械手的总体设计.机械手的设计原则对液动机械手的基本要求是能快速准确地拾放和搬运物件，这就要求它们具有高精度快速反应定的。

7、阻力矩.式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解。根据,得同理，根据,得式中重量如图所示的长度尺寸。.转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩，与选用的密封装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转液压缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转液压缸，它的原理如图.所示，定片与缸体固连，动片。

8、用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加个手臂上下摆动的自由度如图.所示。确定大体参数.抓重千克.自由度数个.小臂升降范围.大臂回转范围.手爪夹持范围图.机械手的运动示意图.机械手的手部结构方案设计本设计机械手夹持工件为凸轮轴，为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部当工件。

9、回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个。当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶液压缸的压力驱动力矩的关系为或手腕回转缸的尺寸及其校核.尺寸设计液压缸长度设计为,液压缸内径为,半径,轴径,半径,液压缸运行角速度，加速时间.,压强，则力矩.尺寸校核测定参与手腕转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘。

10、制。本次设计的机械手是通用液动上下料机械手如图.所示，是种适合于成批或中小批生产的可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，动作强度大和操作单调频繁的生产场合。它也可用于操作环境恶劣的场合。图.机械手的整体机械结构.机械手的座标型式与自由度按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式圆柱座标式球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降收缩及回转运动，因此，采。

11、是板料时，使用气流负压式吸盘。根据工件的结构特点,机械手手指采用平移型双手双指式手指来夹持工件的两端,其手指通过连接架与手指开合油缸端部相连接,如图.所示。图.机械手结构图.机械手的手腕结构方案设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转液压缸。.机械手的手臂结构方案设计按照抓。

12、承载能力足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计液动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等，从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程。

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