1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....推杆推动两个杠杆的交点，杠杆在推杆的作用下运动，杠杆的另外两端连接机械手的手爪，由于杠杆的运动，引起手爪的开合运动，从而实现机械手爪的夹持功能。图.滑槽杠杆式手部结构．机械手爪.杠杆连接点.液压缸作用的推杆此设计方案的优点在于方便实现，结构简单，但缺点是摩擦阻力较大，如果长时间使用的话磨损较为严重，对于经济性方面有定的缺陷。.本章小结本章对机械手机械系统方案和功能原理方面进行了设计，主要进行了夹持装置驱动机构的选择和总体的功能原理分析，各部件的组成和基本传动方案的设计。对后面的具体传动方案的选定和设计工作提供了必要的依据。第三章机械手手部的设计计算.手部设计基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....手指应该具有足够的开闭角度指从张开到闭合绕支点所转过的角度，以便于抓取工件。要求结构紧凑重量轻效率高，在保证本身刚度强度的前提下，尽可能使结构紧凑重量轻，以利于减轻手臂的负载。应保证手抓的夹持精度。.典型的手部结构回转型包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。移动型移动型即两手指相对支座作往复运动。平面平移型。.机械手手爪的设计计算选择手爪的类型及夹紧装置本设计是设计轴类零件夹持机械手的设计，考虑到所要达到的原始参数。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式结构简单,但造价较高，不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单,适于夹持平板方料,其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手指......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的，因此不选择这种类型。在选择工业机械人夹持装置类型时，必须考虑以下原始数据工业机器人所服务的基本和辅助工艺装备的类型和结构操作物体的特征工业机器人自身结构和形式机器人技术综合装置所完成的工艺过程特点通过综合考虑，本设计选择二指回转型手抓，采用齿轮齿条这种结构方式。夹紧装置选择闭合式夹紧装置，机械手手指完全受齿条控制张开或者闭合。这种结构可以保证在较大尺寸范围内可靠的夹持操作物体，能保证工件的定心而与直径无关。它是靠夹持器钳口轮廓来达到较高的安装稳定性。驱动装置采用液压缸驱动，液压推杆直接作用于齿条，减少了中间传递的能量损耗。手爪的力学分析下面对其基本结构进行力学分析齿轮齿条式为常见的夹持工件机械手手部结构。在推杆的作用下，齿条向上的拉力为，并通过齿轮齿条接触点,点......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....由于和力大小相等，方向与竖直线之间夹角相等，故作用点简化为中心点，因此的作用点等效为为点。图.机械手受力示意图由可得由可得式中齿轮齿条啮合时齿轮上的力受力方向与竖直方向的夹角。由分析可知，当驱动力定时，角增大，则和随之增大，水平方向上的力也变大，即加持力增大。但角过大会导致拉杆行程过大，以及手部结构增大，因此，通过查取齿轮啮合传动标准压力角，取。夹紧力及驱动力的计算钳口加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。必须对大小方向和作用点进行分析计算。般来说，需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化的惯性力产生的载荷，以便工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按公式计算，通过查取参考文献查得式中安全系数，通常工作情况系数方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择。被抓取工件所受重力......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....求夹紧力和驱动力。通过查表可得.，.,根据公式，将已知条件带入....根据驱动力公式得取η.,手爪夹持范围计算为了保证手爪夹持范围达到设计要求，预设手抓张开角为，由设计要求手爪夹持范围为，根据是手爪的设计形式，假设设手爪的末端到转动轴的距离为手指长度，预设手指长,当手抓没有张开角的时候，如图.所示，根据机构设计，它的最小夹持半径印刷业直角坐标型码垛机器人手臂及抓取部分设计摘要．虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。．当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....．机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。.我国工业机器人的发展有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不定符合我国国情。这是种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发海洋开发核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。.工业机械手在生产中的应用机械手是工业自动控制领域中经常遇到的种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物装配切割喷染等等,应用非常广泛。在现代工业中,生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可以看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下个生产工序机械手加工行业中用于取料送料浇铸行业中用于提取高温熔液等等。.本课题的研究意义由于我国人口结构的变化，导致劳动力市场每年新增劳动力绝对数逐年减少，今后我国劳动力短缺的趋势不可避免从当前务工人数来看，能够到大城市从事制造业和服务业的基本都是年轻人，而农村人口日益老龄化很难为以后提供更多的劳动力制造业工人工资不断增长，这就意味着企业要支付更高的劳动工资。而对于印刷业这样流水线作业产量巨大的行业来说，劳动力更是影响巨大......”。