1、“.....即机械手的上升下降机械手的前伸后缩机械手的加紧放松机械手的左转右转小车的前进后退。这五部分中我们靠机械完成机械手的上升下降动作，即本课题所做的机械手采用电动机带动丝杠螺母机构来实现手臂的上升下降方面。滚珠螺旋传动是在丝杠和螺母滚道之间放入适量的滚珠，使螺纹间产生滚动摩擦。丝杆传动是带动滚珠沿螺纹轨道滚动。滚珠螺旋传动与滑动螺旋传动或者其他直线运动副相比，有以下特点传动效率高般滚珠丝杠副的传动效率达，为滑动丝杠副的倍。运动平稳滚动摩擦系数接近常数，启动与工作摩擦力矩差别很小。启动时无冲击，低速时无爬行。能源预紧预紧后可消除间隙产生过盈，提高接触刚度和传动精度。同时增加的摩擦力矩相对不大。工作寿命长滚珠丝杠螺母副的摩擦表面为高硬度高精度，具有较长的工作寿命和精度保持性。寿命约为滑动丝杠副的倍以上......”。

2、“.....通过预紧进行预拉伸的补偿的膨胀，因此，可以达到较高的定位精度和重复定位精度。同步性好用几套相同的滚珠丝杠副同时传动几个相同的运动部件。可以得到较好的同步运动。可靠性高润滑密封装置结构简单，维修方便。不自锁用于垂直运动，必须在系统中附加自锁或制动装置。经济性差，成本高由于结构工艺复杂，故制造成本高价格往往以计。经过计算，选择如下电动机型号功率.丝杠型号工业机械手的机械机构是指它的执行系统，是机械手抓持工件进行操作及各种运动的机械部件。机械部件主要包括手部，手臂前后伸缩部分，手臂上下升降部分腰转部分以及机座和行走机构。.腕部结构的设计腕部设计的基本要求力求结构紧凑重量轻腕部处于手臂的最前端，它连同手部的静动载荷均由臂部承担。显然，腕部的结构重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑......”。

3、“.....合理布局腕部作为机械手的执行机构，又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的连接。必须考虑工作条件对于本设计，机械手的工作条件是在工作场合中搬运加工的棒料，因此不太受环境影响，没有处在高温和腐蚀性的工作介质中，所以对机械手的腕部没有太多不利因素。腕部的结构以及选择.典型的腕部结构具有个自由度的回转驱动的腕部结构。它具有结构紧凑灵活等优点而被广腕部回转，总力矩，需要克服以下几种阻力克服启动惯性所用。回转角由动片和静片之间允许回转的角度来决定般小于。齿条活塞驱动的腕部结构。在要求回转角大于的情况下，可采用齿条活塞驱动的腕部结构。这种结构外形尺寸较大，般适用于悬挂式臂部。具有两个自由度的回转驱动的腕部结构。它使腕部具有水平和垂直转动的两个自由度。机液结合的腕部结构。......”。

4、“.....综合以上的分析考虑到各种因素，腕部结构选择具有个自由度的回转驱动腕部结构，采用液压驱动。腕部的设计计算.腕部设计考虑的参数夹取工件重量，回转。.腕部的驱动力矩计算腕部的驱动力矩需要的力矩。腕部回转支撑处的摩擦力矩。夹取棒料直径，长度，重量，当手部回转时，计算力矩手抓手抓驱动液压缸及回转液压缸转动件等效为个圆柱体，高为，直径，其重力估算.擦力矩。启动过程所转过的角度.，等速转动角速度。查取转动惯量公式有代入.腕部驱动力的计算设定腕部的部分尺寸根据表设缸体内空半径，外径根据表选择,这个是液压缸壁最小厚度，考虑到实际装配问题后，其外径为动片宽度,输出轴基本尺寸示如图所示。则回转缸工作压力，选择图.腕部液压缸剖截面结构示意表.标准液压缸外径液压缸内径钢钢......”。

5、“.....如图.所示，为螺钉的间距，间距跟工作压强有关，见表，在这种联结中，每个螺钉在危险剖面上承受的拉力计算液压缸工作压强为,所以螺钉间距小于,试选择个螺钉所以选择螺钉数目合适个危险截面所以.螺钉材料选择，螺钉的直径螺钉的直径选择动片和输出轴间的连接螺钉动片和输出轴间的连接螺钉动片和输出轴之间的连接结构见上图。连接螺钉般为偶数，对称安装，并用两个定位销定位。连接螺钉的作用使动片和输出轴之间的配合紧密。于是得数控卧式镗铣床换刀机械手设计摘要他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在些简单重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。三可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作......”。

6、“.....同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。.机械手的现状到目前为止，世界各国对“机械手”还没有做出统的明确定义。通常所说的“机械手”是种能模拟人的手臂的部分动作，按照予定的程序轨迹及其它要求，实现抓取搬运或操纵工具的自动化装置。而“机械手”般具有固定的手部固定的动作程序或简单可变程序般用于固定工位的自动化装置。因为国内外称作“机械手”“机械手”“操作机”的这三种自动化和半自动化装置，在技术上有些相通之处，所以有时不易明确区分，就它们的技术特征来看，其大致区别如下。“机械手”多数是指程序可变编的独立的自动抓取搬运工件操纵工具的装置国内称作机械手或通用机械手......”。

7、“.....如自动线自动线的上下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。“操作机”般是指由工人操纵的半自动搬运抓取操作装置。如锻造操作机或处理放射性材料火工品的装配等所使用的半自动化装置。机械手,简称是年由美国金属市场报首先使用的，但这个概念是由美国••在年申请的专利“程序控制物料传送装置“时提出来的。在这专利中所记述的机械手，以现在的眼光来看，就是示教再现机器人。根据这专利，与美国合作，于年研制成功采用数字控制程序自动化装置的原型机。随后，美国的公司和美国的机械铸造公司于年分别制造了实用的号机，并分别取名为和•。机器人外形类似坦克炮塔，采用极坐标结构，而机器人采用圆柱坐标结构。上述两种机器人成为机器人结构的主流，美国通用汽车公司和福特汽车公司在其金属冷热加工中，采用这类机器人进行压铸冲压等上下料......”。

8、“.....美国的机械手技术的发展，大致经历了以下几个阶段年为实验定型阶段。年，万能自动公司制造的机械手供用户做工艺实验。年，该公司生产的机械手定型为台。年为实验应用阶段。这时期，机械手在美国进入应用阶段。例如美国通用汽车公司年订购了台机械手年又自行研制出型机械手，并用台组成了点焊小汽车车身的焊接自动线。年至今直出于技术发展和推广应用阶段。年，机械手处于技术发展阶段。年月美国在伊利斯工学院研究所召开了第届全国机械手会议。据当时统计，美国已采用了大约台机械手，工作时间共达万小时以上。与此同时，出现了所谓高级机器人，例如森德斯兰德公司发明了用小型计算机控制台机械手的系统。在欧洲第台机械手是年瑞典公司发表的第台操作机。日本在六十年代初期就开始研制固定程序控制的机器手，并从其他各国引进了用于不同生产过程的机器人，并获得迅速，很快研制出日本国产华的机械手......”。

9、“.....目前机械手在日本已得到迅速发展并很快得到普及。我国虽然开始研制机械手仅比日本晚年，但由于种种原因，机械手的技术发展比较慢。但目前已引起了有关方面的极大关注。除了引进消化仿制外，已经具备了定的独立设计和研制能力。在年新疆维吾尔自治区成立年大庆站展览馆展出了由新疆机械局研制的跳舞机器人阿依古丽。在年地十六届广交会上，成都电讯工程学院研制的第三代仿人机器人成蓉小姐已经用汉语或英语向来宾问好，并能简要的介绍的展览产品及回答简单问话。西北电讯工程学院研制的微机控制示教再现式机器人西电号，也于年月在陕西省科技贸易大会上进行了表演。此外，清华大学自动化系研制的具有视觉手眼系统，北京钢铁学院研制的焊接机器人，均已达到了较高的水平。同时，在机器人学科中的视觉听觉语音合成触觉计算控制以及人工智能诸领域研究，也取得了定的进展。近几年来的成就表明......”。