1、“.....平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单,适于夹持平板和圆柱类材料,且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置,其理论夹持误差为零。通过综合考虑，本设计选择移动型手爪，采用丝杠螺母这种传动结构方式。运行方式为电机带动直齿轮使丝杠转动继而带动手爪接触块移动，从而形成手爪的张合，当手爪抓到零件时，电机停止，手爪形成自锁，带动零件移动。图.二维手爪结构图.手爪夹持范围计算加工毛坯尺寸长度左右毛坯质量以钢材的密度计算约按最大计算装夹深度约纵向定位精度.横向定位精度手爪接触块为橡胶，橡胶具有弹性大，定伸强度高，抗撕裂性和电绝缘性优良，耐磨性和耐旱性良好......”。

2、“......滑动丝杆设计设计条件需自锁丝杠长度最大质量共计约。丝杠载荷丝杠竖直时承受最大轴向力，取。设计计算牙型材料和许用应力采用梯形单头螺纹，螺杆材料选钢，调制处理由机械手册查表可得许用拉应力.手爪部分为轻载，螺母材料选耐磨铸铁。由机械手册查表可得许用弯曲应力，取许用剪应力，由机械手册查表可得许用压强，取。按耐磨性计算螺杆中径由机械手册表中公式.采用整体螺母式，取由.，可选，的梯形螺纹中等精度。螺杆左右两端分别采用不同的旋向，螺旋副标记分别为，。螺母高度，取，则螺纹圈数圈。自锁性验算由于单头螺纹，导程，故螺纹升角为.由机械手册查表可得钢和耐磨铸铁的，取，可得.，故自锁可靠。螺杆强度校核由机械手册查表可得，螺纹摩擦力矩.代入以下公式得......”。

3、“.....螺母螺纹强度校核因螺母材料强度低于螺杆，故只需校核螺母螺纹强度即可。由机械手册查表可得牙根宽度，基本牙高，代入以下中的公式得故强度可靠。效率由回转运动转化为直线运动时.效率取为。.步进电机选型计算条件空行程最长，夹紧时间不超过.设计计算螺母移动平均速度.丝杠的平均转速摩擦转矩故.选用转矩为的直流电机，速度比为。齿轮传动效率滑动螺旋传动效率电机轴驱动转矩.电机轴输出功率.故电机选用直流电动机。.机械手腕部模块的设计机械手手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械手适应复杂的动作要求。腕部设计的基本要求选择合适的自由度机械手手腕自由度数目愈多，各关节的运动角度愈大......”。

4、“.....机器人对对作业的适应能力也愈强。但是，自由度的增加，也必然会使腕部结构更复杂，机械手的控制更困难，成本也会增加。因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。在满足作业要求的前提下，应使自由度数尽可能的少。般的机械手手腕的自由度数为至个，有的需要更多的自由度，而有的机械手手腕不需要自由度，仅凭受臂和腰部的运动就能实现作业要求的任务。因此，要具体问题具体分析，考虑机械手的多种布局，运动方案，选择满足要求的最简单的方案。力求结构紧凑重量轻腕部处于手臂的最前端，它连同手部的静动载荷均由臂部承担。显然，腕部的结构重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。结构考虑......”。

5、“.....又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的连接。必须考虑工作条件对于本设计，机械手的工作条件是在工作场合中搬运加工的棒料，因此不太受环境影响，没有处在高温和腐蚀性的工作介数控车床上下工件机械手设计摘要求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。.设计原则在设计之前，必须要有个指导原则。这次毕业设计的设计原则是以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标，充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高可靠性......”。

6、“.....同时也考虑本次设计是毕业设计的特点，将大学期间所学的知识，如机械设计机械原理液压气动电气传动及控制传感器可编程控制器电子技术自动控制机械系统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中，使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化，同时也考虑个人能力水平和时间的客观实际，充分发挥个人能动性，脚踏实地，实事求是的做好本次设计。数控车床上下工件机械手的总体设计.技术要求数控车床要实现自动化，可设计专门的上下料装置，但是要实现上下料的柔性化，机械手就是其最好的组合。随着机器人学科的发展，机器人在些方面可以代替人的工作，特别是些高强度的工作，甚至还具备了定的学习功能。数控车床与机械手的结合是现代制造业发展的个选择......”。

7、“.....实现生产效率进步提高的有效途径。随着现代工业的发展和竞争的加剧，对加工效率提出了新的要求，数控车床工件装卸自动化就成为当前制造厂家对机床的重要需求之。为了满足用户的需求，当前中国的机床制造厂开始在部分数控车床上配置工件自动上下料机械手。但如果采用伺服电机驱动和控制其成本高结构复杂速度慢工作效率较低如果采用液压驱动，其泄漏对数控要求的清洁环境造成定的副面影响。随着气动技术的不断发展，气体驱动也能成为机械手的驱动力量，其成本底，结构简单，工作效率高，清洁，再加上控制系统实现机电气体化控制。本设计主要设计用低成本高速的气缸来组成模块化的气动机械手，实现数控车床工件自动装卸......”。

8、“.....论文完成的主要设计工作包括以下几个方面设计了模块化气动装卸机械手的总体结构研究了大跨度气缸的固定支撑形式研究了水平运动气缸的防侧翻技术研究并实现了气缸输出杆高精度柔性调节技术初步设计了气动控制回路和控制系统。.机械手总体设计执行机构的选择手部，是直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型。手部是用来抓取工件的部件，根据被抓取物件的形状尺寸重量材料和抓取要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。其中最常用的抓取类型是吸附型和夹持型，吸附型主要是针对于些正方形表面光滑轻质的工件或物料，夹持型主要是针对圆柱形状或者是别的些比较复杂形状的工件或物料。传力机构形式较多......”。

9、“.....腕部，即连接手部和臂部的部件，起支撑和改变手部姿态的作用，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动左右摆动上下摆动。般腕部设有回转运动再增加个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小般小于,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。臂部，手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动......”。