1、动是用个回转运动及两个直线运动来实现的。其工作空间是个圆柱状的空间。这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作业。如图所示，图.球坐标机械手结构特点球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和个直线运动来实现的。其工作空间是个类球形的空间。这种机械手结构简单成本较低，但精度。

2、取的滚珠丝杠转动系统为磨制丝杠右旋轴承到螺母间距离临界长度固定端轴承到螺母间距离设计后丝杠总长最大行程工作台最高移动速度寿命定为工作小时。.摩擦系数电机最高转速定位精度最大行程内行程误差.行程内行程误差.失位量.支承方式为固定支承.重力加速度电机至丝杠的传动比轴向载荷切削阻力摩。

3、安全装置。烟箱拆盘机两轴手臂设计摘要械手的运动空间相对较小，如要达到较大运动空间，则要求机械手的尺寸足够大。直角坐标机械手的工作空间为空间长方体，主要用于装配作业及搬运作业。直角坐标机械手有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。如图所示，图.圆柱坐标机械手结构特点圆柱坐标机械手的空间。

4、烟箱拆盘机两轴手臂设计摘要割机钻孔机专用机等精密工具机铣床磨床放电加工机刀具磨床齿轮加工机钻床刨床产业机械印刷机造纸机自动化机械纺织机绘图机电子机械量测仪器平台医学设备工厂自动化设备钻孔机封装机半导体设备工厂自动化设备等输送机械材料搬送设备核能反应器，高度致动器等。设计与计算选。

5、轴完全防护起来。设计时注意事项防止逆转滚动螺旋转传动逆转率较高，不能自锁。为了使螺旋副受力后不逆转，应考虑设置防逆转装置，如采用步进电机制动电机，在传动系统中设置能够自锁的机构。防止螺母脱出在滚动螺旋传动中，特别是垂直传动，容易发生螺母脱出造成事故，设计时必须考虑防止螺母脱出的。

6、不很高，主要应用于搬运作业。如图所示，图。.关节型机械手结构特点关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的，。相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种机械手在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业。关节型机械手又分为水平关节型如图所示和。

7、阻力从已知条件得丝杠编号此设计丝杠副对刚度及失位都有所要求，所以螺母选为法兰磨制丝杠从定位精度得出精度不得小于级丝杠丝杠螺纹长度丝杠螺纹长度不得小于加上螺母总长半从系列表中查出螺母总长得知丝杠螺纹长度在此取丝杠螺纹长度则轴承之间的距离丝杠编号.润滑油润滑般情况下，用于滚动轴承的。

8、划研究，控制系统开发．焊接搬运装配切割等作业的工业机械手产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机械手的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，性价比高，在满足工作要求的基础上，追。

9、矿物都适用。特别是在高转速情况下，以油润滑比脂润滑佳，这时滚珠丝杠副的温升较小。油润滑的补充润滑量和间隔，按下表，按表中的油量，至少可以达到小时的补充润滑时间。如下图所示，防尘滚珠丝杠与滚动轴承样，如果污物与与异物进入之后会使它磨耗，成为损坏的原因。因此，必须采取防护措施，把丝。

10、靠性易操作性，而且维修方便。．机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，还引进了视觉听觉接触觉传感器，使其向智能化方向发展。．关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机械手产品标准化通用化模块化系列化设计柔性仿形喷涂机械手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹。

11、求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。.机械手的功能特点.对环境的适应性强，能代替人从事危险，有害的操作，在长时间工作对人类有害的场所，机械手不受影响，只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温，异常压力和有害气体粉。

12、直关节型两种。图.机械手的发展现状和趋势目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下．机械结构向模块化可重构化发展。．工业机械手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，结构小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可。

参考资料：

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