（毕业设计图纸全套）真空吸盘上料机构设计（含说明书）

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真空吸盘上料机构设计摘要空气的压力。容积型结构简单使用方便。本设计选用容积型压缩机。储气罐储气罐可以调节气流，减少输出气流的脉动，使输出气流连续和气压稳定，也可以作为应急气源使用，还可以进步分离油水杂质。储气罐上装有安全阀，使其极限压力比正常工作压力高，并装有指示罐内压力的压力表和排污阀等。罐的型式可分为立式和卧式两种。本设计选用立式储气罐，因为它的进气口在下，出气口在上，以利用进步分离空气中的油水。执行元件执行元件是以压缩空气为工作介质产生机械运动，并将气体的压力能转变为机械能的能量转换装置，如气缸输出直线往复式机械能，摆动气缸输出回转摆动式机械能。气缸输出直线往复式气缸是气动执行元件之。目前最常选用的是标准气缸，其结构和参数都已系列化标准化通用化。水平伸缩气缸选用单活塞杆双作用气缸。单活塞杆双作用气缸般由缸筒前后缸盖活塞活塞杆密封件和紧固件等组成。其工作原理对于前伸回缩气缸，当左侧无杆腔进气，右侧有杆腔排气时活塞杆前伸，反之，活塞杆回缩对于上升下降气缸，当上侧无杆腔进气，下侧有杆腔排气时，活塞杆下降，反之活塞杆上升。摆动气缸输出回转摆动式摆动气缸分为单叶片式和双叶片式。单叶片式摆动气缸压缩空气由进气口输入，作用在叶片上，带动轴回转产生转矩，另腔的空气从排气口排出。双叶片式摆动气缸从进气口进入的压缩空气作用在个叶片上，同时通过轴上的气路也作用在另叶片上带动轴回转。这样双叶片式产生的转矩将是单叶片式的倍。本设计采用标准单活塞杆双作用气缸。控制元件控制元件是用来调节压缩空气的压力流量和控制其流动方向，使气动执行机构获得必要的力动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。气动控制元件按功能分为压力控制阀流量控制阀和方向控制阀。压力控制阀调节和控制压力大小的气动元件称为压力控制阀。它包括调压阀溢流阀顺序阀及多功能组合阀。调压阀是出口侧压力可调，并能保持出口侧压力稳定的压力控制阀。溢流阀是在回路中的压力达到阀的规定值时，使部分气体从排气侧排出，以保持回路内的压力在规定值的阀。调速阀是根据“流量负反馈”原理设计而成的单路流量阀。调速阀般用于执行元件负载变化大而运动速度要求稳定的系统中。调速阀根据“串联减压式”和“并联溢流式”，又分为调速阀和溢流节流阀两种主要类型。本设计选用串联减压式调速阀。方向控制阀方向控制阀是改变压缩空气流动方向和气流通断状态，使气动执行元件的动作或状态发生变换的控制阀，其通常可分为单向型控制阀和换向型控制阀两类。单向型控制阀单向阀是指气流只能向个方向流动而不能反向流动通过的阀，是最简单的单向型方向阀。在气动系统中，单向阀除单独使用之外，经常与流量阀换向阀和压力阀组合成只能单向控制的阀。单向调速阀就是单向阀与节流阀并联而成。单向调速阀是把节流阀芯分成了上阀芯和下阀芯两部分。当流体正向流动时，其节流过程与调速阀是样的，节流缝隙的大小可通过手柄进行调节当流体反向流动时，靠流体的压力把阀芯压下，下阀芯起单向阀作用，单向阀打开，可实现流体反向自由流动。当正向流动时，经过节流阀节流。当反向流动时，单向阀打开，不节流。换向型控制阀换向型方向控制阀按控制方式分类，分为气压控制电磁控制人力控制。换向阀是利用阀芯和阀体间相对位置的不同来变换不同管路间的通断关系，实现接通切断，或改变流体方向的阀。它的用途很广，种类也很多。换向阀的性能的主要要求是油液流经换向阀时的压力损失小互不相通的油口间的泄漏小换向可靠迅速且平稳无冲击。按换向阀的操纵方式有手动式机动式电磁式液动式电液动式气动式。按工作位置数和控制的通道数有二位二通阀二位三通阀二位四通阀二位五通阀三位四通阀三位五通阀等。本设计选用二位五通电磁换向阀。电磁换向阀是利用电磁铁吸力推动阀芯来改变阀的工作位置。由于它操作轻便，易于实现自动化，因此应用广泛。辅助元真空吸盘上料机构设计摘要缩左右和上下移动，按直角坐标形式三个方向的直线进行运动。其工作范围可以是个直线运动两个直线运动或三个直线运动。如在三个直线运动方向上个具有三个回转运动，即构成六个自由度。直角坐标式机械手的优点产量大，节拍短，能满足高速的要求容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合适于装箱类多工序复杂的工作，定位容易变更定位精度高，载重发生变化是不回影响精度易于实行数控，可与开环或闭环数控机械配合使用。缺点机械手的作业范围较小。圆柱坐标式机械手圆柱坐标式机械手是应用最多的种型式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好，结构简单，本体占用的空间较小，而动作范围较大等优点。圆柱坐标式机械手的工作范围可分为个旋转运动，个直线运动，加个不在直线运动所在的平面内的旋转运动二个直线运动加个旋转运动。圆柱坐标式机械手有五个基本动作手臂水平回转手臂伸缩手臂上下手臂回转动作手爪夹紧动作。圆柱式机械手的特点是在垂直导柱上装有滑动套筒，手臂装在滑动套筒上，手臂可做上下直线运动和水平面内做圆弧状的左右摆动。球坐标式机械手球坐标式机械手是种自由度较多，用途较广的机械手。它的工作范围包括个旋转运动二个旋转运动二个旋转运动加个直线运动。球坐标式机械手可实现八个动作手臂上下动作，即俯仰动作手臂左右动作，即回转动作手臂前后动作，即伸缩动作手腕上下弯曲手腕左右摆动手腕旋转运动手爪夹紧动作机械手的整体移动。球坐标式机械手的特点是将手臂装在枢轴上，枢轴又装在叉形架上，能在垂直面内作圆弧状上下俯仰动作，它的臂可作伸缩，横向水平摆动，还可以上下摆动，工作范围和人的手类似。它的特点能能自动选择最合理的动作路线。所以工作效率高。另外由于上下摆动，它的相对体积小，动作范围大。关节式机械手关节式机械手是种适用于靠近机体操作传动型式。它像人手样有肘关节，可以实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄的空间工作。关节式机械手，早在四十年代就在原子能工业中得到应用，随后在开发海洋中应用，有定的发展前途。关节式机械手有大臂和小臂的摆动，以及肘关节和肩关节的运动。它还具有上肢结构，可实现近似于人手操作的机能。为具有近似人手的操作机能，需要研制最合适的结构。机械手型式的选择首先是从满足它的运动要求方面进行考虑，然后从机械手的复杂程度以及经济情况等方面来考虑。本设计中的机械手主要动作为机械手手臂的左右移动，升降移动和机械手的整体旋转。直角坐标式机械手虽然具备手臂的伸缩上下左右直线运动等动作，但是不具备机械手整体旋转动作，所以不考虑用直角坐标式机械手。球坐标式机械手和关节式机械手对动作要求方面足够满足要求，但是它们的结构都比较复杂，有很多动作是不必要的，显得浪费和增加了制造的成本和难度。圆柱坐标式机械手能满足手臂伸缩手臂上下手臂回转动等动作。可以将手臂回转动作改换成机械手的整体转动就可以满足本设计中机械手的动作要求。这样的修改并没有改变机械手的总体结构，只是进行了局部变动，使得整个系统经济实惠，所以确定用圆柱坐标式机械手。.机械手的组成工业机械手的执行系统主要以下机械部分组成手部是机械手直接握持工件或工具的部分。臂部是机械手用来支持腕部与手部实现较大的运动范围的部件。立柱支承手臂并带动它升降摆动和移动的机构。机座是机械手用来支撑臂部，并安装驱动装置及其他装置的部分。.机械手各部分的分析与选择手部的选择手部形式的确定手部就是用来握持工件或工具的部分。由于被握持的工件的形状尺寸重量材质及表面状态的不同，手部机构也是多种多样。常用的手部结构按其握持原理可以分为如下两类夹持式夹持式手部的结构与人手类似，是工业机械广泛应用的