（毕业设计图纸全套）安全带卷加速敏感器组件自动装配机械手设计（含说明书）

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《（毕业设计图纸全套）安全带卷加速敏感器组件自动装配机械手设计（含说明书）》修改意见稿

1、“.....根据工作台的尺寸要求，将夹具体的底座设计成长，宽，夹具底座的具体形状如图所示，整个装配夹具的总体模型如图所示，查阅有关夹具设计手册，该夹具的结构满足设计要求，并对夹紧力进行估算，均可满足夹具的强度和刚度的设计要求。图夹具底座图装配夹具有关夹具体的具体尺寸，工程图详见附录。第四章机械手的结构设计气动机械手必须具有高精度快速反应定的承载能力足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性，这样就能能快速准确地拾放和搬运物件。设计气动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等......”。

2、“.....简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。.路径规划机械手图是用来装配零件如图所示，该零件通过机械手抓取放下后，还要旋转才能与安全带卷的底盘完成装配。为了减少机械手的旋转动作，我们先将零件在工作台上以放置，再将机械手的手部以相同的角度安装在手臂上。机械手完成抓取抓紧上升定位放下松开等系列动作。图机械手.手部结构设计手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时......”。

3、“.....当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题.具有足够的夹紧力足够的夹紧力除了考虑工件重量外，还应避免在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动导致零件松动或脱落。.手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开角应保证工件能顺利脱开，闭角应保证工件能顺利进入。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。.保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状......”。

4、“.....以便自动定心。.具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。.考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是支点两指回转型，由于零件外观为圆柱形，故手指形状设计成类似型的仿圆弧型，其结构如图所示。图机械手手爪手部夹紧气缸的设计手部驱动力计算机械手的手部结构受力简图如图所示，其工件重量，仿形手指的角度,摩擦系数为.。图手部结构受力简图根据手部结构的传动示意图，其驱动力为根据手指夹持工件的方位......”。

5、“.....故取.，并取若被抓取工件的最大加速度取时，则所以所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。气缸的直径本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为式中活塞杆上的推力，弹簧反作用力，气缸工作时的总阻力，气缸工作压力，弹簧反作用按下式计算式中弹簧刚度，弹簧预压缩量，活塞行程，弹簧钢丝直径，弹簧平安全带卷加速敏感器组件自动装配机械手设计摘要。人工操作的装配是个劳动密集型的过程，生产率是工人执行具体操作所花费时间的函数，其劳动量在产品制造总劳动量中占有相当高的比例。随着先进制造技术的应用，制造零件劳动量的下降速度比装配劳动量下降速度快得多，如果仍旧采用人工装配的方式，该比值还会提高。据有关资料统计分析......”。

6、“.....是花费最多的生产过程，因此提高装配效率是制造工业中急需解决的关键问题之。自动化装配具备如下优点。.装配效率高，产品生产成本下降。尤其是在当前机械加工自动化程度不断得到提高的情况下，装配效率的提高对产品生产效率的提高具有更加重要的意义。.自动装配过程般在流水线上进行，采用各种机械化装置来完成劳动量最大和最繁重的工作，大大降低了工人的劳动强度。.不会因工人疲劳疏忽情绪技术不熟练等因素的影响而造成产品质量缺陷或不稳定。.自动化装配所占用的生产面积比手工装配完成同样生产任务的工作面积要小得多。.在电子化学宇航国防等行业中，许多装配操作需要特殊环境，人类难以进人或非常危险，只有自动化装配才能保障生产安全。随着科学技术的发展和进步......”。

7、“.....它们不仅具备高度自动化的加工能力，而且具有对加工对象的灵活性。如果只有加工技术的现代化，没有装配技术的自动化，就成了自动化孤岛。装配自动化的意义还在于它是的重要组成部分。第二章总体方案设计与论证在科学技术突飞猛进的今天，装配线机械手的设计思想主要是通过对以前及现有的最具有代表性的装配线机械手进行分析研究，吸收它们的优点，将各个优点结合起来，将不同结构进行组合变化，使之达到较理想的方案。从而达到较好的运动精度和工作稳定性，进而使之在市场上更具有竞争力。本次设计就是在分析研究以往优秀的装配线机械手的基础上加以改进而成的。.机械手的概况机械手的概述及分类机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置......”。

8、“.....生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。机械手般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手，它是种独立的不附属于主机的装置......”。

9、“.....以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“”，它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。本项目要求设计的机械手模型可归为第类，即通用机械手。机械手的组成结构机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图所示。图机械手的组成方框图执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构......”。