1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....查机电综合设计指导表，步进电机启动频率,所以所选电机不会丢步。运行矩频特性校核步进电机的最高快进运行频率可按下式计算见机电综合设计指导公式式中为运动部件最大快进速度。算得。快进力矩的计算公式见机电综合设计指导公式式中为附加摩擦力矩，为快进时，折算到电机轴上的摩擦力矩。算得。查看机电综合设计指导图，从运行矩频特性图中，可知快进力矩对应的允许快进频率所以,所用的电机都满足快速进给运行矩频特性要求。综上所述......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....可以使用。.轴承的选取环形轴承作为机座的支承原件，是为机器人研制的专用轴承，具有宽度小直径大精度高刚度大承载能力高可承受径向力轴向力和倾覆力矩装置方便等特点价格高。止推轴承，型号为它的有关参数如下表轴承代号基本额定极限转速动载荷静载荷脂润滑油润滑，.齿轮的选取齿轮的参数如下表所示表名称代号小齿轮大齿轮分度圆直径齿数大端模数节锥角锥距.齿宽齿距.工作齿高.齿高.齿顶高齿跟高顶隙......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....接触材料系数.弯曲材料系数.。第四章工业机器人的计算机控制系统概述.工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求工业机器人具有多个自由度，每个自由度般包括个伺服机构，它们必须协调起来，组成个多变量控制系统。这种多变量的控制系统，般要用计算机来实现。因此，机器人控制系统也是个计算机控制系统。控制系统的功能是控制机器人操作机的运动和操作以满足作业的要求。在作业中机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器按点位或轨迹运动......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....在运动中或在规定的点位执行作业规定的操作。对工业机器人的控制功能大致有如下的基本要求和特点。实现对位姿速度加速度等的控制功能在机器人的各类作业中，运动和控制方式主要有两种。点位控制方式控制这种控制方式考虑到末端执行器在运动过程中只在些规定的点上进行操作，因此只要求末端执行器在目标点处保证准确的位姿以满足作业质量要求。而对达到目标点的运动轨迹包括移动的路径和运动的姿态则不作任何规定，如图图，这种控制方式易于实现，但不易达到较高的定位精度......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....连续轨迹控制方式控制这种控制方式要求末端执行器严格按规定的轨迹和速度在定精度要求内运动，以完成作业要求，这种必须保证机器人各关节连续同步地实现相应的运动。如图图，这种连续轨迹运动，可看成是若干密集轨迹曲线。若设定的点足够密，就能用点位控制的方法实现所需精度的连续轨迹运动。存储和示教功能运送铝活塞铸造毛坯机械手设计摘要如图所示，为工业机器人机构的简图......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....它是表示机器人动作灵活程度的参数。本设计的工业机器人具有四转动副和移动副两种运动副，具有手臂伸降，旋转，前后往复三自由度。．机器人的工作空间和机械结构类型工作空间工作空间是指机器人正常运行时，手部参考点能在空间活动的最大范围，是机器人的主要技术参数，工作空间图如图。图工作空间图机械结构类型圆柱坐标型为本设计所采用方案，这种运动形式是通过个转动，两个移动......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较，在相同的工作条件下，机体占体积小，而运动范围大。机器人的运动过程分析工业机器人的运动过程中各动作如图和表。图表机器人开机，处于点工步手臂上升工步二，工步七，工步十三旋转至点工步三手臂伸出工步四,工步十手臂下降工步五，工步十夹紧工件工步六手臂收缩工步八，工步十四旋转至点工步九放松工件工步十二实现运动过程中的各工步是由工业机器人的控制系统和各种检测原件来实现的，这里尤其要强调的是机器人对工件的定位夹紧的准确性......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“......工业机器人的执行机构设计末端执行机构设计工业机器人的末端执行机构设计是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速准确和牢靠程度都将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之。.设计时要注意的问题.末端执行机构应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。.末端执行机构应有定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“......结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。.总体结构设计采用滑槽杠杆式回转型夹持器，用小型液压缸驱动夹紧，它的结构形式如图。滑槽杠杆式回转型夹持器，当驱动器推动杆向上运动时，圆柱销在两杆的滑槽中移动，迫使与支架相铰接的两手指钳爪产生夹紧动作和夹紧力。当杆向下运动时，手指松开。图末端执行器.液压油缸的选择和夹紧力的校验．初选油缸型号考虑到所要夹持的是比较小的零件，最大工作载荷很小，故初选液压缸型号为......”。