1、“.....机械手的技术参数抓重夹持式手部自由度数个手抓张合手臂上下左右移动坐标形式直角坐标手臂运动参数手臂左右行程手臂上下行程手部结构.概述手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安装于机械手手臂的前端。机械手结构型式不像人手，它的手指形状也不像人的手指，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此，手部结构及型式根据它的使用场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手部结构，它般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式......”。

2、“.....本文采用夹钳式的手部结构。钳爪式手部结构由手指和传动机构和驱动装置三部分组成。其传动机构形式比较多，如滑槽杠杆式连杆杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等，这里采用滑槽杠杆式。.设计时应考虑的几个问题应具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。手指间应有定的开闭角两个手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角保证工件能顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置......”。

3、“.....选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。.夹紧力的计算手指握紧工件时所需的力称为握力即夹紧力，般来说，手指握力需克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化时所产生的载荷惯性力或惯性力矩，使得工件保持良好的夹紧状态......”。

4、“.....我们把握力假想为作用在手指与工件接触面的对称平面内，并设两力大小相等，方向相反，用表示,可按下式计算.式中安全系数,有机械手的工艺和设计要求确定，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，可近似按下式估算其中，运载工件时重力方向运动最大加速度重力加速度，运载工件时重力方向的最大上升速度系统达到最高速度的时间，般取方位系数，根据手指形状与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定被抓取工件重力。本设计取.取，机械手所抓工件重根据公式计算夹紧缸的拉力的计算实际所采用的液压缸驱动力大于。手爪的机械效率，取。确定夹紧缸的直径......”。

5、“.....取活塞杆直径,。取液压缸内径为活塞杆直径活塞厚缸筒长度,取活塞行程，当抓取工件时，手爪从张开减少到，活塞移动的距离大约，取行程。臂部的结构.概述机械手手臂的作用，是在定的载荷和定的速度下，实现在机械手所要求的工作空间内的运动。在进行机械手手臂设重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计摘要的种高科技自动化生产设备。机器人的分类方法有多种,按其应用可分为工业机器人军用机器人农业机器人服务机器人水下机器人空间机器人和娱乐机器人。搬运机械人的是工业机器人的个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点......”。

6、“.....机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机器人首先是从美国开始研制的，年美国联合控制公司研制出第台机器人。它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。目前工业机器人大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机器人正在加紧研制，它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力......”。

7、“.....把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。第三代机器人则能独立地完成工作过程中的任务,它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种小批量的生产过程。计算机集成制造要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力......”。

8、“.....而单机价格不断下降，平均单机价格从年的．万美元降至年的．万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器......”。

9、“.....虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来......”。