1、，可以按机械手及配套的其他气动设备需要配置相应供气量的气源设备。.气动三联件由分水滤气器，调压器，油雾器三大件组成，可以是分离式，也可以是三联组装式的，多数情况下用三联组装式结构。不论是由压缩空气站供气还是用单独的气源，气动三联件是必备的。虽然用无润滑气缸可以不用油雾器，但是般情况下，建议也在气路上装上油雾器，以减少气缸摩擦力，增。

2、压或电动伺服系统才能满足要求。点焊弧焊机械手多采用电动驱动系统。重负荷的任意点位控制的点焊及搬运机械手选用液压驱动系统。机械手气压驱动气动装置结构简单轻便安装维护简单。压力等级低故使用安全。工作介质是取之不尽的空气空气本身不花钱。排气处理简单，不污染环境，成本低。输出力以及工作速度的调节非常容易。气缸的动作速度般为，比液压和电气方。

3、械手中的。这类机械手多是圆柱坐标型和直角坐标型或二者的组合型结构个自由度负荷在以下速度重复定位精度为.控制装置目前多数选用可编程控制器。在易燃易爆的场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。气动驱动系统大体由以下几部分组成。.气源由总压缩空气站提供。气源部分包括空气压缩机，储气罐，气水分离器，调压器，过滤器等。如果没有压缩空气站的条件。

4、三自由度多工位冲床专用机械手设计摘要性及可靠性后进行最终的选择。般情况下.物料搬运包括上下料使用的有限点位控制的程序控制机械手，重负荷的选择液压驱动系统，中等负荷的可选电机驱动系统，轻负荷的可选气动驱动系统。冲压机械手多采用气动驱动系统。.用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手，要求具有点位和轨迹控制功能，需采用伺服驱动系统。只有采用液。

5、使用方便不污染环境动作灵活迅速工作安全可靠操作维修简便以及适宜在恶劣环境下工作等特点，因此它在冲压加工注塑及压铸等有毒或高温条件下作业，机床上下料，仪表及轻工行业中小型零件的输送和自动装配等作业，食品包装及运输，电子产品输送自动插接，弹药生产自动化等方面获得大量应用。气动驱动系统在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中小机。

6、加使用寿命。.气动阀气动阀的种类很多，在工业机械手的气动驱动系统中，常用的阀件有电磁气阀节流调速阀减压阀等。.气动执行机构多数情况下使用气缸直线气缸或摆动气缸。直线气缸分单动式和双动式两类。除个别用单动式气缸外如手爪机构上用的，多数采用双动气缸。为实现端部缓冲，要选用双向端点位置缓冲的气缸。气缸的结构形式以及与机械手机构的连接方式。

7、式的动作速度快。可靠性高，使用寿命长。电器元件的有效动作次数约为百万次，而的般电磁阀的寿命大于万次，小型阀超过亿次。利用空气的压缩性，可贮存能量，实现集中供气。可短时间释放能量，以获得间歇运动中的高速响应。可实现缓冲。对冲击负载和过负载有较强的适应能力。在定条件下，可使气动装置有自保持能力。全气动控制具有防火防爆防潮的能力。与液压。

8、的步长应大于这个数值。对于小流量的电磁气阀，吸合关闭时间较小，停点的步长也要相应缩短。因此对机械手个单自由度而言，停点数目最多个。为增加定位点数，除采用多位置气缸外可采用制动的方法还有反压制动，制动装置制动。.限位器气动机械手各运动轴的制动和定位点到位发讯，可由编程器发指令，或由限位开关发讯。根据要求和条件，如果选用无接触感应式气。

9、方式相比，气动方式可在高温场合使用。由于空气流动损失小，压缩空气可集中供应，远距离输送。综上气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉等优点，因此本机械手采用气压传动方式。机械手气压驱动系统气动机械手采用压缩空气为动力源，般从工厂的压缩空气站引到机械手作业位置，也可以单独建立小型气源系统。由于气动机械手具有气源。

10、，通过磁感应，使在气缸外面安装的非接触磁性接近开关动作发讯，进行位置检测。除了直线气缸外，机械手中用得比较多还有有限角摆动气缸，这种摆动缸多用于手腕机构上。.制动器气动机械手的定位问题很大程度上是如何实现停点的制动。气缸活塞的运动速度容许达.，如果气缸以的速度计算，电磁气阀以较大关闭时间计，那么气缸活塞两个停点的距离约为，两个停点。

11、缸，其限位开关是无接触接近开关，这种开关的反映时间小于，在机械手中应用比较理想。当气缸活塞运动到定位点时，为保证定位精度，需要将运动轴锁紧。常用的限位机构是由电磁阀控制的气缸带动锁紧机构插锁，滑块等将机械手运动机构锁定。再启动时，事先打开锁紧机构。.机械手的缓冲方案设计缓冲的字面意思是减缓冲击力。除了真正的冲击力外，缓冲还有抽象的。

12、如法兰连接，尾部铰接，前端或中间铰接，气缸杆的螺纹连接或铰接等由设计机械手时根据结构要求而定。气缸的内径，行程大小可根据对机械手的运动分析和动力分析进行计算。为了确保气缸的密封要求，同时又要尽量降低摩擦力，密封材料要选用橡胶和氟化塑料组合的密封环。无接触感应式气缸目前在气动系统中已获得广泛的应用，这种气缸在活塞上装有永久磁铁的磁环。

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