（定稿）全能工业焊接系统设计（CAD图纸+毕业论文）

这种借助于运动着的压力油的容积变化来传递动力的液压传动称为容积式液压传动，机械手的液压传动系统都属于容积式液压传动。

.液压系统的组成液压传动系统主要由以下几个部分组成油泵它供给液压系统压力油，将电动机输出的机械能转换为油液的压力能，用这压力油驱动整个液压系统工作。

液动机压力油驱动运动部件对外工作部分。

手臂做直线运动，液动机就是手臂伸缩油缸。

也有回转运动的液动机般叫作油马达，回转角小于的液动机，般叫作回转油缸或称摆动油缸。

控制调节装置各种阀类，如单向阀溢流阀节流阀调速阀减压阀顺序阀等，各起定作用，使机械手的手臂手腕手指等能够完成所要求的运动。

.机械手液压系统的控制回路机械手的液压系统，根据机械手自由度的多少，液压系统可繁可简，但是总不外乎由些基本控制回路组成。

这些基本控制回路具有各种功能，如工作压力的调整油泵的卸荷运动的换向工作速度的调节以及同步运动等。

压力控制回路调压回路在采用定量泵的液压系统中，为控制系统的最大工作压力，般都在油泵的出口附近设置溢流阀，用它来调节系统压力，并将多余的油液溢流回油箱。

卸荷回路在机械手各油缸不工作时，油泵电机又不停止工作的情况下，为减少油泵的功率损耗，节省动力，降低系统的发热，使油泵在低负荷下工作，所以采用卸荷回路。

此机械手采用二位二通电磁阀控制溢流阀遥控口卸荷回路。

减压回路为了是机械手的液压系统局部压力降低或稳定，在要求减压的支路前串联个减压阀，以获得比系统压力更低的压力。

平衡与锁紧回路在机械液压系统中，为防止垂直机构因自重而任意下降，可采用平衡回路将垂直机构的自重给以平衡。

为了使机械手手臂在移动过程中停止在任意位置上，并防止因外力作用而发生位移，可采用锁紧回路，即将油缸的回油路关闭，使活塞停止运动并锁紧。

本机械手采用单向顺序阀做平衡阀实现任意位置锁紧的回路。

油泵出口处接单向阀在油泵出口处接单向阀。

其作用有二第是保护油泵。

液压系统工作时，油泵向系统供应高压油液，以驱动油缸运动而做功。

当旦电机停止转动，油泵不再向外供油，系统中原有的高压油液具有定能量，将迫使油泵反方向转动，结果产生噪音，加速油泵的磨损。

在油泵出油口处加设单向阀后，隔断系统中高压油液和油泵时间的联系，从而起到保护油缸的作用。

第二是防止空气混入系统。

在停机时，单向阀把系统能够和油泵隔断，防止系统的油液通过油泵流回油箱，避免空气混入，以保证启动时的平稳性。

速度控制回路液压机械手各种运动速度的控制，主要是改变进入油缸的流量。

其控制方法有两类类是采用定量泵，即利用调节节流阀的通流截面来改变进入油缸或油马达的流量另类是采用变量泵，改变油泵的供油量。

本机械手采用定量油泵节流调速回路。

根据各油泵的运动速度要求，可分别采用型单向节流阀型单向节流阀或型单向调速阀等进行调节。

节流调速阀的优点是简单可靠调速范围较大价格便宜。

其缺点是有压力和流量损耗，在低速负荷传动时效率低，发热大。

采用节流阀进行节流调速时，负荷的变化会引起油缸速度的变化，使速度稳定性差。

其原因是负荷变化会引起油缸速度的变化，使速度稳定性差。

其原因是负荷变化会引起节流阀进出油口的压差变化，因而使通过节流阀的流量以至油缸的速度变化。

调速阀能够随负荷的变化而自动调整和稳定所通过的流量，使油缸的运动速度不受负荷变化的影响，对速度的平稳性要求高的场合，宜用调速阀实现节流调速。

方向控制回路在机械手液压系统中，为控制各油缸马达的运动方向和接通或关闭油路，通常采用二位二通二位三通二位四通电磁阀和电液动滑阀，由电控系统发出电信号，控制电磁铁操纵阀芯换向，使油缸及油马达的油路换向，实现直线往复运动和正反向转动。

目前在液压系统中使用的电磁阀，按其电源的不同，可分为交流电磁阀型和直流电磁阀型两种。

交流电磁阀的使用电压般为也有或，直流电磁阀的使用电压般为或。

这里采用交流电磁阀。

交流电磁阀起动性能好，换向时间短，接线简单，价廉，但是如吸不上时容易烧坏，可靠性差，换向时有冲击，允许换向频率底，寿命较短。

.机械手的液压传动系统液压系统图的绘制是设计液压机械手的主要内容之。

液压系统图是各种液压元件为满足机械手动作要求的有机联系图。

它通常由些典型的压力控制流量控制方向控制回路加上些专用回路所组成。

绘制液压系统图的般顺