A0-机械手装配图.dwg
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活塞杆.dwg
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手臂伸缩手腕回转部分.dwg
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手臂升降回转.dwg
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若低压腔有定的背压，则上式中的应代以工作压力与背压之差。
则手腕转动时的转动力矩即为臂部结构设计手臂部件是机械手的主要握持部件。
它的作用是支撑腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。
臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内的任意点。
因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。
手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸或气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既承受手部和工件的静动载荷，而且自身运动有较多，故受力复杂。
因而，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度等直接影响机械手的工作性能。
.臂部设计的基本要求臂部应承载能力大刚度好自重轻根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸。
提高支撑刚度和合理选择支撑点的距离。
合理布置作用力的位置和方向。
注意简化结构。
提高配合精度。
臂部运动速度要高，惯性要小机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之，它反映机械手的生产水平。
对于高速度运动的机械手，其最大移动速度设计在，最大回转角速度设计在内，大部分平均移动速度为，平均回转角速度在。
在速度和回转角速度定的情况下，减小自身重量是减小惯性的最有效，最直接的办法，因此，机械手臂部要尽可能的轻。
减少惯量具体有个途径减少手臂运动件的重量，采用铝合金材料。
减少臂部运动件的轮廓尺寸。
减少回转半径，再安排机械手动作顺序时，先缩后回转或先回转后伸缩，尽可能在较小的前伸位置下进行回转动作。
驱动系统中设有缓冲装置。
手臂动作应该灵活为减少手臂运动之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。
对于悬臂式的机械手，其传动件导向件和定位件布置合理，使手臂运动尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩，特别要防止发生机构卡死自锁现象。
.手臂伸缩与手腕回转部分结构设计手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是气压驱动的活塞气缸。
由于活塞气缸的体积小重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用比较多。
同时，气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。
它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。
在本机械手中采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向。
该机械手的手臂结构主要由双作用式气缸导向杆定位拉杆和两个可调定位块等组成。
双作用式气缸的缸体固定，当压缩空气分别从进出气孔进入双作用式气缸的两腔时，空心活塞套杆带动手腕回转缸和手部同往复移动。
在空心活塞套杆中通有三根伸缩气管，其中两根把压缩空气通往手腕回转气缸，根把压缩空气通往手部的夹紧气缸。
在双作用式气缸缸体上方装置着导向杆，用它防止活塞套杆在做伸缩运动时的转动，以保证手部的手指按正确的方向运动。
为了保证手嘴伸缩的快速运动。
在双作用式气缸的两个接气管口出分别串联了快速排气阀.手臂伸缩运动的行程大小，通过调整两块可调定位块的位置而达到。
手臂伸缩运动的缓冲采用液压缓冲器实现。
手腕回转是由回转气缸实现，并采用气缸端部节流缓冲，其结构见剖面图在附图中所示的接气管口是接到手腕回转气缸的是接到手部夹紧气缸的。
直线气缸内的三根气管采用了伸缩气管结构，其特点是机械手外观清晰整齐，并可避免气管的损伤，但加工工艺性较差。
另外活塞套杆做成筒状零件可增大活塞套杆的刚性，并能减少充气容积，提高气缸活塞套杆的运动速度。
导向装置气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。
它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。
目前常采用的导向装置有单导向杆双导向杆四导向杆等，在本机械手中采用单导向杆来增
（定稿）办公打印机整箱码垛机械手的设计（CAD图纸+毕业论文）
