半导体芯片气动搬运机械手设计摘要区系统存储区包括映象区以及各类软设备例如逻辑线圈数据寄存器计时器计数器变址寄存器累加器等存储区。映象区由于投入运行后，只是在输入采样阶段才依次读入各输入状态和数据，在输出刷新阶段才将输出的状态和数据送至相应的外设。因此，它需要有定数量的存储单元以供存放的状态和数据，这些存储单元称作映象区。个开关量占用存储单元中的个位,个模拟量占用存储单元中的个字个。因此，整个映象区可看作由开关量的映象区和模拟量的映象区两部分组成。系统软设备存储区除了映象区以外，系统存储区还包括内部各类软设备逻辑线圈数据寄存器计时器计数器变址寄存器累加器等的存储区。该存储区又分为具有失电保持的存储区域和无失电保持的存储区域，前者在断电时，由内部的锂电子供电。使这部分存储单元内的数据得以保留后者当停止运行时，将这部分存储单元内的数据全部置“零”。．用户程序存储区用户程序存储区存放用户编制的用户程序。不同类型的其存储容量各不相同，般来说，随着机型增大其存储容量也相应增大。不过对于新型的，其存储容量可根据用户的需要而改变。．常用的分类常用的分类如下开关量按电压水平分，有，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。模拟量按信号类型分，有电流型,电压型等，按精度分，有等。除了上述通用外，还有特殊模块，如热电阻热电偶脉冲等模块。按点数确定模块规格及数量，模块可多可少，但其最大数受所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。电源电源在整个系统中起着十分重要的作用。无论是小型的，还是中大型的，其电源的性能都是样的，均能对内部的所有器件提供个稳定可靠的直流电源。般交流电压波动在正负之间，因此可以直接将接入到交流电网上去。可编程序控制器般使用交流电源。可编程序控制器内部的直流稳压电源为各模块内的元件提供直流电压。些可编程序控制器可以为输入电路和少量的外部电子检测装置如接近开关提供直流电源。驱动现场执行机构的电源般由用户提供。可编程序控制器是从继电器控制系统发展而来的，它的梯形图程序与继电器系统电路图相似，梯形图中的些编程元件也沿用了继电器这名称，如输入输出继电器等。这种计算机程序实现的“软继电器”，与继电器系统中的物理结构在功能上些相似之处。的工作原理可编程序控制器有两种基本的工作状态，即运行状态与停止状态。在运行状态，可编程控制器通过执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能。为了使可编程序控制器的输出及时地响应随时可能变化的输入信号，用户程序不是只执行次，而是反复不断地重复执行，直至可编程序控制器停机或切换到工作状态。除了执行用户程序之外，在每次循环过程中，可如上图编程序控制器还要完成，内部处理通信处理等工作，次循环可分为个阶段。可编程序控制器的这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。由于计算机执行指令的速度极高，从外部输入输出关系来看，处理过程似乎是同时完成的。在内部处理联合阶段，可编程序控制器检查模块内部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成些别的内部工作。在通信服务阶段，可编程序控制器与别的带微处理器的智能装置通信，响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容。当可编程序控制器处于停止状态时，只执行以上的操作。可编程序控制起处于状态时，还要完成另外个阶段的操作。在可编程序控制器的存储器中，设置了片区域用来存放输入信号和输出信号的状态，它们分别称为输入映像寄存器和输出映像寄存器。可编程序控制器梯形图中别的编程元件也有对应的映像存储区，它们统称为元件映像寄存器。在输入处理阶段，可编程序控制器把所有外部输入电路的接通断开状态读入输入寄存器。外接的输入触点电路接通时，对应的输入映像寄存器为状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点接通，常闭触点断开。外接的输入触点电路断开，对应的输入映像寄存器为状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点断开，常闭触点接通。在程序执行阶段，即使外部输入信号的状态发生了变化，输入映像寄存器的状态也不会随之而变，输入信号变化了的状态只能在下个扫描周期的输入处理阶段被读入。可编程序控制器的用户程序由若干条指令组成，指令在存储器中按步序号顺序排列。在没有跳转指令时，从第条指令开始，逐条顺序的执行用户程序，直到用户程序结束之处。在执行指令时，从输入映像寄存器或别的元件映像寄存器中将有关编程元件的状态读出来，并根据指令的要求执行相应的逻辑运算，运算结果写入到对应的元件映像寄存器中，因此，各编程元件的映像寄存器输入映像寄存器除外的内容随着程序的执行而变化。在输出处理阶段，将输出映像寄存器的状态传送到输出锁存器。体型图输出继电器的线圈“通电”时，对应的输出映像寄存器为状态。信号经输出模块隔离和功率放大后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈通电，其常开触点闭合，使外部负载通电工作。若梯形图中输出继电器线圈断电对应的输出映像寄存器为状态，在输出处理阶段后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈断电，其常开触点断开，外部负载断电，停止工作。编程元件对应的映像寄存器为状态时，称该编程元件为，映像寄存器为状态时，称该编程元件为。扫描周期可编程序控制器在工作状态时，执行次图所示的扫描操作所需的时间称为扫描周期，其典型值为。指令执行所需的时间与用户程序的长短指令的种类和执行指令的速度有很大的关系。当用户程序较长时，指令执行时间在扫描周期中占相当大的比例。不过严格地来说扫描周期还包括自诊断通信等。图.的扫描运行方式输入采样阶段在输入采样阶段，以扫描方式依次读入所有的数据和状态它们存入映象区的相应单元内。输入采样结束后，转入用户程序行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入数据和状态发生变化映象区的相应单元