1、收叉或放货开始伸叉的位置。为了保证货叉能完成作业，堆垛机在垂直方向上必须要提供使货叉能停在高位或低位的检测装置。所以在堆垛机的升降台上安装三个光电开关，与升降台起上升下降，中间的个共用，其他两个分别为上位置和下位置。存货开始或取货结束时，升降台货叉停在髙位置，下面两个光电开关处于认址片内取货开始或存货结束时，货叉停在低位置，此时上面。

2、走到货格前，叉车对货物进行精准的存取，这就需要堆垛机有能够准确停车的功能，即堆垛机的定位。.堆垛机的位置检测自动控制的堆垛机必须具有自动认址系统。自动认址系统可分为数字式和非数字式两大类，而数字式认址又可分为相对数字认址系统和绝对数字认址系统。．相对数字认址系统。每个货格都有个层号以及个列号。当操作人员将货格的地址输入的时候，计数器。

3、后面的光电开关被挡光后刹车定位。此种方法的定位精度为。允许最高速度为。此种定位方法的优点是在运行到位前，堆垛机是以较高的速度来接近目的地址，当第二对光电开关被挡光后，再由慢速刹车定位，慢速运行的时间可通过改变加速度的大小来实现。堆垛机的纵向定位我们也采用光电开关和认址挡板组合定位，低位为放货完毕收叉或取货开始伸叉的位置，髙位为取货完。

4、堆垛机及控制系统设计摘要作业，还需要控制元器件以及相关程序对其进行控制和约束。机械部件和控制系统的元器件在其正常工作过程中就像躯体和思想灵魂的关系样，密不可分，缺不可。堆垛机正常工作的目的，是对指定的货物进行定向的存取，然而在众多货格中能够正常工作，这就需要堆垛机有能够确认货格地址的功能，即堆垛机控制系统的认址寻址。而堆垛机准确的行。

5、了目的地址。在本设计控制系统中我们采用绝对数字认址系统来实现堆垛机控制系统的定位。在控制系统设计中我们在水平方向采用两对光电开关和认址挡板的组合来进行定位。两对光电开关之间的距离为，挡光板的长度为。运行时，前面的光电开关用来计数，般的情况下是快速运行，当计数到位后即第个光电管被挡光,距准确位置还有减速到慢速，再以慢速向前继续运行，当。

6、两个光电开关处于认址片内。图纵向认址在堆垛机运行控制功能上，堆垛机的认址是非常重要的部分。我们采用光电开关和认知挡板来实现堆垛机在运行过程当中的定位。首先自动化立体仓库的货格当中以个认址设备来实现对个货格的编号。横向认址设备我们分别放在堆垛机的轨道和滑轮堆垛机移动附近，来实现货格列数的编号，而纵向排数的编号我们则将认址设备分别放在纵。

7、就记下了所输入地址的列数和层数。从中减去堆垛机在接受这个作业命令时所处位置的列数和层数后，其差值就分别代表堆垛机从目前所处位置走到目的地址需沿巷道纵长方向经过的列数和沿垂直方向经过的层数。堆垛机沿巷道运行时，每经过个货列就计个数。计够了定的数离目的地的距离就减速，到达了目的地就停止。在货台升降时，也用同样的方法认址。．绝对数字认址系。

8、.光电传感器选择在本设计当中，光电开关主要用于堆垛机的位置检测和认址以及对货格有无货物进行检测的重要检测部件。光电开关有很多种类型，按照检测方式可分为漫反射式对射式镜面反射式和槽式光电开关四种类型。．漫反射式光电开关漫反射光电开关是种集发射器和接收器于体的传感器，当有被检测物体经过时，将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器，。

9、。每个货位的列数和层数分别用编码表示。堆垛机运行时就用相应的检测装置，对标号牌进行读数，检测所在的实际地址，然后送入地址运算程序与目的地址比较。当其差值为定数值时即进行减速，差值为零时，发出机构停止的信号。．非数字式认址系统。在每个货格前装个发号元件如干簧管。当堆垛机来到目的地址前时，磁场使堆垛机上的检测元件动作，堆垛机即能确认已到。

10、使得计数器开始动作并且堆垛机开始减速，以光电开关上对准上光电开关和中光电开关都接触到认址挡板作为停车信号。而在存货定位时，也是以上光电开关接触到目标认址挡板，使得计数器开始动作并且堆垛机开始减速，以光电开关下对准下光电开关和中光电开关都接触到认址挡板作为停车信号。而光电开关的上下对准时堆垛机所行走的路程为堆垛机伸叉后提降货物的行程。。

11、于是光电开关就产生了开关信号。当被检测物体的表面光亮或其反光率极高时，漫反射式的光电开关是首选的检测模式。如图为漫反射原理图。图漫反射原理图．镜反射式光电开关镜反射式光电开关亦是集发射器与接收器于体，光电开关发射器发出的光线经过反射镜，反射回接收器，当被检测物体经过且完全阻断光线时，光电开关就产生了检测开关信号。如图为镜反射式光电开。

12、向立柱及滑轨之上。堆垛机收到信号，从入口原零点开始向目标货格进军，在横向上，当堆垛机前光电开关接触到认址挡板时计数，当前光电开关接触到目标货格的认址挡板时，计数器动作并开始减速，当后光电开关也接触到目标认址挡板时，发出停车信号，堆垛机停止运行。在纵向，以上光电开关接触到认址挡板为计数信号，在取货定位时则以上光电开关接触到目标认址挡板。

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