（定稿）换刀机器人机械系统的设计（CAD图纸+毕业论文）

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《（定稿）换刀机器人机械系统的设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....钻镗主轴圆导轨.滚动导轨初步估计这个横梁加滑座加手架和机械手重也即，由表查得.。则摩擦阻力为初步选择型内循环单螺母变位导程预紧式滚珠丝杠螺母副，该丝杠采用法兰凸出式插管型垫片预紧，每个螺母上承载总圈数为五圈。它具有滚珠螺母的径向尺寸小，轴向尺寸短，系统刚性高，流畅性好，定位精度高等优点......”。

2、“.....又由于采取了定的预紧措施，故滚珠丝杠副产生摩擦力，但由于其效率高，其摩擦阻力矩相对于其它负载阻力矩小的多，因此忽略不计。滚珠丝杠的校核承载能力的校核计算作用于丝杠轴向最大动载荷，然后根据值校核公称直径，由公式.式中为滚珠丝杠副寿命系数，单位为转为使用寿命时间，为载荷系数，根据载荷性质查表为硬度系数，可查表为丝杠的轴向所受的最大载荷......”。

3、“.....此摩擦阻力是由移动部件引起的，为丝杠的当量转速，对于移动部件重量较切削力为大的大型机床和高精度精密机床的进给系统，传动件的计算转速是取在最大快速运动时的速度。表载荷系数载荷性质无冲击很平稳轻微冲击伴有冲击或振动表硬度系数硬度.取.，根据公式.，.和.可计算出查表得出所选滚珠丝杠的额定动载荷......”。

4、“.....根据丝杠安装方式选择为最小截面惯性矩为滚珠丝杠公称直径为滚珠直径，.为最大受压长度为压杆稳定系数，可取。取由公式，可计算出.，远大于即所选滚珠丝杠合适如果时，会使丝杠失去稳定易发生翘曲。刚度检验滚珠丝杠受轴向负载引起的导程的变化量为.轴向载荷导程弹性模量.滚珠丝杠的最小截面积所以易得因扭矩而引起的导程变化量很小，可忽略。即系统的刚性......”。

5、“.....大，故刚度满足要求。预拉伸计算滚珠丝杠在工作时会发热，其温度高于床身。丝杠的热膨胀将使导程加大，影响定位精度。为了补偿热膨胀，可将滚珠丝杠预拉伸。预拉伸量应略大于热膨胀量。发热后热膨胀量抵消了部分预拉伸量，使丝杠内的拉应力下降，但长度却没有变化。温升引起的伸长量.式中为温度变化值，般情况下为为丝杠的线膨胀系数......”。

6、“.....可计算出方向的伸长量.滚珠丝杠预拉伸力的计算.式中为弹性模量,般取.为滚珠丝杠螺纹底径，由式可计算出.确定滚珠丝杠螺母副的规格型号滚珠丝杠螺母副拟采用的精度等级为级滚珠丝杠螺母副的规格型号，其具体参数如下表滚珠丝杠螺母副几何参数名称符号计算公式和结果螺纹滚道公称直径导程接触角钢球直径.螺纹滚道法面半径偏心距螺杆螺杆外径......”。

7、“.....必须对滚珠丝杠螺母副实施预紧措施。预紧的目的有两个是消除轴向间隙，二是为了提高轴向刚度。本机床采用垫片式双螺母进行预紧。调整方法是在双螺母间加垫片，调整垫片使双螺母产生微量的相对轴向位移，达到消除轴向间隙和产生预紧力的目的。这种方式结构紧凑，工作可靠，调整方便，应用广，但不很准确，并且当滚到磨损时不能随意调整......”。

8、“......滚珠丝杠螺母副支撑方式及轴承的选择为了满足数控机床进给系统高精度高刚度的需要，除了应该采用高精度高刚度的滚珠丝杠螺母副外，还必须充分重视支承的设计。应注意选用轴向刚度高摩擦力矩小运转精度高的轴承，同时选用合适的支承方式，并保证支承座有足够的刚度。滚珠丝杠螺母副支承方式的选择支承的作用是限制两端固定轴的轴向窜动。支承方式对滚珠丝杠螺母副承载能力刚性及最高转速有很大影响......”。

9、“.....用于精密和高精度机床包括数控机床的滚珠丝杠副，并且是竖直安装，为了提高滚珠丝杠的拉压刚度，采用端固定端游动的支撑方式。综上，本机床滚珠丝杠副采用端固定端游动的支承方式......”。