（定稿）模切机上下料机械手结构设计（CAD图纸+毕业论文）

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《（定稿）模切机上下料机械手结构设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....阀的阀芯右移，执行手臂前伸动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀左端单向调速阀气缸的无杆腔。排气路线气缸的有杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。垂直手臂的下降当水平伸缩气缸伸出到指定位置时，就会碰到前限开关......”。

2、“.....手臂伸出动作会停止。经时间继电器延时，小臂下降按钮接通，使三位四通电磁换向阀的得电，阀的阀芯右移，执行小臂的下降动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀左端单向调速阀气缸的无杆腔。排气路线气缸的有杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出......”。

3、“.....撞到下限位开关，使三位四通电磁换向阀的断电，小臂下降动作停止。经时间继电器延时，二位二通电磁阀的得电，真空发生器开始动作，经真空开关检测真空度，并发出讯号给控制器，真空吸盘将物料吸起。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐二位二通电磁阀真空发生器过滤器吸盘......”。

4、“.....垂直手臂的上升经传感器检测到物料已经被吸起时，发出讯号，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯左移，执行小臂的上升动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀气缸的有杆腔。排气路线气缸的无杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出......”。

5、“.....撞到上限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，小臂上升动作停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯左移，执行水平手臂的回缩动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀气缸的有杆腔......”。

6、“.....摆动气缸的左旋水平手臂气缸回缩到指定位置时，撞到后限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，水平手臂的回缩动作停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯左移，执行摆动气缸的向左旋转动作......”。

7、“.....排气路线摆动气缸的口单向调速阀三位四通电磁换向阀排气口调速阀消声器排出。垂直手臂的下降摆动气缸左旋到指定位置度，撞到左转限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，摆动气缸的左旋运动停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯右移，执行小臂的下降运动......”。

8、“.....排气路线气缸的有杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。放物小臂气缸下降到指定位置时，撞到下限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，垂直手臂的下降运动停止。经时间继电器延时，使二位二通电磁断电，二位二通电磁阀通电......”。

9、“.....压缩空气进入吸盘，将物料与吸盘吹开，这时气路为进气路线空气处理单元储气罐二位二通电磁阀调速阀过滤器吸盘。排气路线空气处理单元储气罐二位二通电磁阀调速阀过滤器吸盘。垂直手臂的上升经传感器检测到物料已脱离吸盘，发出讯号，经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的得电，阀的右位接入工作......”。