（定稿）高压电线除冰机器人机构设计（CAD图纸+毕业论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:41:04

《（定稿）高压电线除冰机器人机构设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....回转驱动电机除冰机器人的旋转击棒安装在底座上与回转电机相连设计选取为即旋转的时间为回转转矩式中整体相对底座回转轴的回转力矩整体相对底座回转轴的摩擦阻力矩底座在停止制动过程中相对与丝杆的惯性力矩其中......”。

2、“.....也就是工作角速度底座旋转启动或制动的时间本设计中与的转化系数，本设计中取底座旋转轴线的转动惯量式中击棒的质量底座的质量机身的质量其中的转动惯量看作均匀圆柱体来计算与相对应的长度。把以上数据代入得所以上式中负载峰值转速，如上计算负载峰值力矩......”。

3、“.....由前计算负载峰值力矩，由前计算.计算系数，其中般，本设计中取底座传动装置的效率，估算为。根据负载峰值力矩最大静转矩，选用步矩角为的步进电机，其最大静转矩为.，满足要求。表电机参数表电机型号相数步距角电压最大静转矩••最高空载启动频率运行频率转子转动惯量•分配方式质量三相六拍．控制系统的设计......”。

4、“.....因此两者之间并无根本的不同但工业机器人控制系统也有许多特殊之处。其特点如下，工业机器人有若干个关节，典型工业机器人有五六个关节，每个关节由个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作......”。

5、“.....对工业机器人的运动控制，需要进行复杂的坐标变换运算，以及矩阵函数的逆运算。工业机器人的数学模型是个多变量非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此工业机器人的控制中经常使用前馈补偿解耦和自适应等复杂控制技术。较高级的工业机器人要求对环境条件控制指令进行测定和分析......”。

6、“.....用人工智能的方法进行控制决策管理和操作，按照给定的要求，自动选择最佳控制规律。工业机器人的控制系统发基本要求有，实现对工业机器人的位置速度加速度等控制功能，对于连续轨迹运动的工业机器人还必须具有轨迹的规划与控制功能。方便的人机交互功能，操作人员采用直接指令代码对工业机器人进行作用指示......”。

7、“.....具有对外部环境包括作业条件的检测和感觉功能。为使工业机器人具有对外部状态变化的适应能力，工业机器人应能对诸如视觉力觉触觉等有关信息进行测量识别判断理解等功能。在自动化生产线中，工业机器人应用与其它设备交换信息，协调工作的能力。工业机器人控制系统可以从不同角度分类......”。

8、“.....可为关节控制笛卡尔空间运动控制和自适应控制按轨迹控制方式的不同，可分为点位控制和连续轨迹控制按速度控制方式的不同，可分为速度控制加速度控制力控制。程序控制系统给每个自由度施加定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。自适应控制系统当外界条件变化时......”。

9、“.....其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。人工智能系统事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。当外界条件变化时......”。