1、控制。如把运动系统的位置反馈个控制系统，再由控制系统进行调节，使其运动停止在规定的位置上，以保证对机械手运动的定位精度。现举个应用电液比例阀或电液伺服阀的反馈控制为例，用方框图表示检测装置把实际位置信号反馈给控制系统进行比较，差值送入放大器，控制电液比例阀的流量或压力，使机械手平稳准确停在预定位置上。

2、回转。通过对以上几种方案的了解和论证，回转油缸行星齿轮结构的方案最优。该机械手的臂部回转结构采用行星齿轮结构。臂部升降运动般圆柱坐标式，直角坐标式有升降运动，球坐标式有时为了增加提高高度，也有升降运动。由于本次设计的机械手采用的圆柱坐标式，所以，手臂的升降运动是必不可少的。升降运动机构配置形式．升降。

3、力缸筒材料的许用应力，材料的抗拉强度极限安全系数，般可取。设计壁厚为，足以满足要求。活塞杆直径计算取按强度条件校核现.所以强度满足要求。液压缸的流量计算流量有杆腔则机械手的其它部分装置.行程位置检测装置行程位置检测装置的作用，是控制机械手的运动位置，或是利用检测装置，通过控制系统对机械手的运动位置进。

4、立式精锻机自动上料机械手设计摘要传动是降速的，因此扭矩大，同时定位精度也较高它装在外部调整使用方便，维修容易。链条链轮结构图是单缸驱动的链条链轮回转运动示意图。若压力油从缸的左侧进入，推动活塞向右运动，这样，驱使输出回转顺时针回转。反之，压力油从油缸右侧进入，推动活塞左移，链条经链轮使输出轴沿逆时针。

5、作平稳，活塞杆顶部为球铰图机械手的升降液压缸结构图链连接，当导套因负载偏斜时，不致于活塞杆歪斜。臂部升降油缸的计算液压缸主要参数的确定液压缸的工作压力为.，推力液压缸的机械效率，般取.，则按标准取则液压缸的有效面积无杆腔有杆腔缸筒壁厚计算般按薄壁缸筒计算，壁厚按下式确定式中液压缸内径液压缸最高工作压。

6、。检测装置应用有电位器编码器和刚性机构等。机械手的定位精度指的是频繁的往复运动中的重复定位精度。影响保持定的定位精度的误差是很多的如手臂的刚性油液的温度变化位置检测元件的类型及执行环节的误差等，都对重复定位的精度有严重影响。由于机械手应用在不同的环境，而且大多数是应用在周围环境比较恶劣的现场中，因此。

7、机构设在机座内对于中小型规格机械手，多采用这种结构，手臂靠自重下降。．升降机构设在机座上方些机械手的升降行程比较大，需设计立柱式结构，支撑升降运动机构，其轮廓尺寸相对比较大。但是在升降行程较大的情况下，手臂悬伸在最大位置时，使手臂对驱动点的偏重力矩很大，不利于升降运动。图为其机构示意图。．升降机构放。

8、大，速度平稳性差的特点，大多数采用外缓冲的方法。在该机械手中，采用了图所示的缓冲机构。该机构有缓冲室，可调节流阀缓冲调节阀单向阀组成。当活塞杆前进到图示位置时，油被封闭在缓冲室内，因而产生背压力，在此压力作用下活塞减速，图可调式油缸端部缓冲机构即运动部分的动能逐渐被缓冲腔内的油所吸收。调节针状螺钉就。

9、在可缩放的机构的平台上这种结构的优点是整个机形高度可以较低，手臂的高度大致就是机械手的高度，手臂回转的转动惯量可以较小，不需升降导向支撑，结构比较紧凑，提升行程大。图升降机构设在机座上方．升降机构采用直线缸本次设计的机械手手臂升降机构也采用直线缸，它的结构如图，它设有导向套，其导向性能好，刚性大，工。

10、冲定位装置专用机械手以及简易的通用机械手常用的缓冲方法，可大致分为内缓冲和外缓冲两种。内缓冲是在驱动系统内设置缓冲环节，例如在油路中设置缓冲回路缓冲元件，在油缸设置缓冲机构。大多数液压驱动的机械手采用内缓冲的方法。外缓冲是在驱动系统之外设置缓冲机构，如液压缓冲器等。气压驱动的机械手由于空气的可压缩性。

11、可以改变缓冲腔内油的溢出情况，从而使活塞的速度能按所要求的方式衰减。当反向运动时，高压油推动缓冲柱塞，并顶开钢珠进入油缸，因此，起动力大而缩短了起动时间。机械手总体方案总结.传动方案的确定考虑到圆柱坐标式的占地面积小而动作范围大的特点，决定采用圆柱坐标式。该机械手的抓取工件为外圆形棒料，由于棒料有定。

12、，对行程位置检测装置有以下几点要求在机械性能方面要结构简单刚性好体积小寿命长和维修方便在使用环境方面要能在振动油污等条件下稳定和可靠地工作在电气性能方面要有高的抗干扰能力，高精度，长期使用是精度不变。行程位置检测装置有机械的模拟的和数字的三种。在本次设计的机械手中采用了机械式的位置行程检测装置。.缓。

参考资料：

[1]（定稿）立式管接头1/4英寸管螺纹套丝机设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356579页，发表于2022-06-25）

[2]（定稿）立式磨簧机总体磨头设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356578页，发表于2022-06-25）

[3]（定稿）立式环缝自动焊接机虚拟设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356577页，发表于2022-06-25）

[4]（定稿）立式煤仓疏通装置设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356576页，发表于2022-06-25）

[5]（定稿）立式液压驱动数控弯管机机设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356575页，发表于2022-06-25）

[6]（定稿）立式数控铣床工作台设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356574页，发表于2022-06-25）

[7]（定稿）立式打蛋机的设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356573页，发表于2022-06-25）

[8]（定稿）立式单轴木工镂铣机设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356569页，发表于2022-06-25）

[9]（定稿）立式加工中心主轴组件的结构设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356568页，发表于2022-06-25）

[10]（定稿）立式内孔表面珩磨机总体设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356567页，发表于2022-06-25）

[11]（定稿）立体车库设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356566页，发表于2022-06-25）

[12]（定稿）立体仓库巷道式堆垛机设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356565页，发表于2022-06-25）

[13]（定稿）立体仓库及巷式起重机的设计plc程序控制（CAD图纸+毕业论文）（第2356564页，发表于2022-06-25）

[14]（定稿）窥视镜注塑模设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356563页，发表于2022-06-25）

[15]（定稿）窗帘轨道支架的冲压级进模具设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356562页，发表于2022-06-25）

[16]（定稿）穿戴式机械腿机构的设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356560页，发表于2022-06-25）

[17]（定稿）空间凸轮精加工专用磨床主轴箱设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356559页，发表于2022-06-25）

[18]（定稿）空调零部件导流板冲压工艺设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356558页，发表于2022-06-25）

[19]（定稿）空气重介流化床干法选煤机结构改进设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356557页，发表于2022-06-25）

[20]（定稿）空气滤清器连接板的冲孔冲槽落料复合模设计（CAD图纸+毕业论文）（第2356556页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！