（定稿）管道爬行器的研究与设计（CAD图纸+毕业论文）
SolidWorks全套图纸.rar
电机座.DWG
电路图15张.rar
吊篮原理.dwg
（CAD图纸）
管道爬行器的研究与设计开题报告.doc
管道爬行器的研究与设计说明书.doc
课题申核表.doc
螺母杆.DWG
曲柄.DWG
曲柄滑块.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
伸缩杆1.DWG
伸缩杆2.DWG
受力分析图.dwg
（CAD图纸）
丝杆.DWG
小电机座.DWG
新型吊篮.DWG
摇杆.DWG
中期检查表.doc
轴承.DWG
主体.DWG
主装配体.DWG
转弯控制顺序.dwg
（CAD图纸）
注在此我们已经表述出直流电机调速电路图，在总设计电路图中我们将以方框代表调速电路电路设计.轮足电机动作的正转与反转的电路设计对轮足电机进行编号，前足个电机分别是，后足个电机分别是。
对于直流电机的正转与反转，主要采用的方法是电枢接线的正接与反接，所以可以借鉴机床电机的正反转接线图来设计个驱动电机的正反转。
由于电机容量小，可以直接启动，所以可以直接用开关直接控制接线方法。
机器人的伞足的设计，在考虑电机转动方向的同时，因为前后伞足均有个足要接触管道的上表面运动，所以要与接触下表面的两个轮足的旋向相反才能使三个足同时拉动机器人前进。
即有与旋向相反，与的旋向相反。
如图所示的控制电路，为完成驱动电机正转与反转动作的电路。
注电路中，调速控制省略不画，在以后的总电路图中调速电路画出电路中，用三位开关，左接通为正传，右接通为反转，中位为停止。
这种电路方便，简单，较易控制。
适合这种低压电气控制电路，并且廉价。
.前后伞足的张开闭合电路设计对于前后伞足要求能张开和闭合。
为此，要求电机能带动螺旋丝杠进行正反转。
可以沿用驱动电机的接线思路，借鉴机床电气控制的接线方法，采用反接的方法进行正反转控制。
如图所示。
这种电路简单易接，没有延迟现象，可以满足较快和较慢的调速需求，较为理想。
图.电机部分总电路设计综合图图的电路设计可得电机部分总电路图如图所示。
图各电机控制总电路机器人中电机由个，电机较多，采用个电源显然不能满足电机的能量消耗，所以采用个电源同时供电能满足电机的长时间工作的要求。
均为位开关，对于开关左位接通为反转，右位接通为正转。
中位为断路。
.电机顺序动作的电路设计由转弯的方法可以分离出电机的顺序动作有电机反转电机前进电机正转电机反转电机正转电机正转。
对于电机的顺序动作由现代控制理论我们可以由以下几种选择采用手动开关通过摄像头观察，人为进行控制。
采用传统的电磁电气控制电路进行逻辑控制。
采用单片机进行自动控制。
人为控制若采用第种方法控制，如图所示，这种电路可以进行人为的进行电机的顺序动作控制，先闭合开关的左边再断开闭合的右边再断开闭合的右边再断开闭合的左边再断开闭合的右边再断开闭合的右边再断开。
逻辑控制若采用第二种控制方法，可以参考机床电气控制的经典电路作出如图，图组成的由电磁铁，继电器组成的电磁控制电路，采用时间继电器来控制元件的顺序动作个通过不同的得电实现个顺序动作，时间继电器的延时为秒，也可以根据不同的伸缩要求设定动作时间。
控制步骤，控制步骤，控制步骤，控制步骤，控制步骤，控制步骤。
单片机进行自动控制考虑采用单片机自动控制电路，可以把顺序动作分解为由不同的使能端输出，由个初始激发信号，来使上电，同时执行程序从而输出各个电信号，各个电信号来驱动各执行原件控制电机的动作，如图所示为由端口分配接线图，端口分配表如下表口分配表输入输出转弯启动前伞闭合后伞足前进前伞打开后伞闭合前伞足前进后伞足打开如图为电机主回路接线图，如图为程序梯形图构成的组合控制电路。
图端口分配接线图图电机主回路接线图图程序梯形图构成的组合控制电路电路分析对于图所示接线图由闭合上电发出启动程序指令，由端口接收。
由图所示程序梯形图的执行程序可以进行顺序的动作执行，通过定时器来设定元件的接电时序来输出电信号。
使按顺序得电共步，其中依次控制转弯时各电机的顺序动作，并由依次执行元件执行
