（定稿）缝纫机针摆动机械手设计（CAD图纸+毕业论文）
阀.dwg
（CAD图纸）
缝纫机针摆动机械手设计.doc
盖圈.dwg
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滚轮.dwg
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活塞杆.dwg
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机械手的组成.dwg
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夹紧缸.dwg
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夹紧缸顶盖.dwg
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可调座.dwg
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钳口板座.dwg
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钳座.dwg
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手臂回转部分.dwg
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手臂上下摆动机构_recover.dwg
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手腕回转与夹持式手部.dwg
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手指.dwg
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橡皮垫.dwg
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液压系统原理图.dwg
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支撑.dwg
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该油缸采用端部单向节流缓冲，定片和动片相碰定位。
配油盘上的油孔，用油管接到手臂上的油孔处，将压力油通到手部的夹紧油缸的左腔，推动带圆锥的活塞杆，使钳口板座绕可调座上轴销摆动，使手指边同橡皮垫夹紧缝纫机针。
夹紧缸活塞杆靠弹簧复位，并和弹簧共同作用下使手指松开图.手腕回转和夹持式手部的结构.夹紧力的计算为了把工件夹牢，两个摆动的手指对工件的夹紧力的可按下式计算.式中安全系数般取.工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。
它可以近似按下式估算，其中是重力加速度方位系数被抓取工件的重量又.所以当该手爪水平夹紧重量为的工件时，根据工件的力平衡条件，可以看出了上下两面手爪，对工件的夹紧力并不相等，而且随夹紧缸的驱动力增加而增大，但和的差值永远为工件的重量。
使，是夹紧缸驱动力最小的情况，这时最小驱动力可以由下述方法求出。
根据虚位移原理有.将，代入，求得代入上式求得.。
.腕部回转力矩的计算腕部回转时，需要克服以下几种阻力。
腕部回转支承处的磨擦阻力矩克服由于工件重心偏置，所需的力矩克服起动惯性，所需要的力矩手腕回转所需力矩应当等于上述三项之和.如果当手腕回转部分的转动惯量不是很大时，手腕起动过程所产生的惯性力矩也不大，为了简化计算可以将计算的，适当放大，而省略掉，这时手腕回转所需的力矩可近似写为根据实际，手爪，手爪驱动油缸及回转油缸转动件等为个等效为圆柱体，高为，直径为，其重量为摩擦阻力矩.起动过程所转过的角度等速转动角速度秒.工件近似看成长方体因为可知满足要求.对手部的要求手指的抓取机能是由被抓取物件和手指决定的被子抓紧取物件的大小，形状，重量，材质和受外力的约束程度及运动抓紧取运动的物件情况，决定了手指的大小，形状，个数，种类，配置和动作，而这些又决定了手指头的抓取机能即该手指能抓紧取的极限尺寸手指对物件的约束和握紧程度抓取精度定位精度等。
手指握力的大小要适宜握力过大，则需要较大的动力源和结构，不经济，并可能损坏物件握力过小，由于物件的自生以及传送过程中的惯性力和振动等而抓不住物件。
在通常情况下，所需要的握力是物件重量的倍。
机械手的手指握力应当是可调的。
但由于专用机械手常用于批量较大，物件比较单的场合，因此，只要有适宜的握力，虽不可调，也还是可以的。
要有足够的夹紧距离无论哪种类型的手部，抓取物件时，要使用权物件能够顺利地进入手指而放置物件时，物件又应易于摆脱手指的约束。
因此要有足够的夹紧和脱开距离。
夹紧后，物件的重心就应尽量接近手腕的对称轴线，以保证物件对手腕的偏生力矩最小。
各构件要有足够的刚度和强度，而自重要轻结构简单，修理方便动作迅速，灵活，准确。
液压系统工作原理.液压控制液压是机械手的种主要控制形式。
机械手的运动速度和操作是根据油的流量与压力来确定，因而只要控制油的流量与压力，就可以控制手的运动速度和操作力，油压力般在公斤厘米范围内，最大臂力可达公斤以上。
液压元件主要有方向控制阀压力控制阀和流量控制阀。
．方向控制阀能引导或阻止液流通过选定的通道，它只起开关作用，而不能调节流量和压力。
它通常是两通三通和四通型，可以采用手工或机械传动气动和电动进行操作。
．压力控制阀用于调节油路压力，可分为溢流阀和减压阀两类，可以是单级直接作用式也可以是两级复合式。
溢流阀是常闭的，达到最大压力时才开启，将多余流量从旁路流掉，以保持调定的压力。
减压阀常开的，它的关闭是为了对管道中液流进行节制，以保持最低压力。
此外，与减压阀结构近似的压力控制阀，还有安全阀或过载溢流阀，背压阀，卸荷阀，分载阀，降压阀以及冲击抑止阀等。
．流量控制阀用来调节油路中的流量，其结构形式也很多。
从简单的两通针阀球阀闸门阀直至固定式和可调节式带压力补偿的流量控制阀等。
分流阀减速阀也是流量控制阀的种特殊形式。
而此次由于抛光自动线有四只机械手，故液压系统由四个完全相同的分支系统组成。
每个分支系统以，表示，如图所示。
图.液压系统工作图表.机械手的动作程序和电磁铁的动作顺序序号动作名称电磁铁手指夹紧手臂右转度手臂向下手臂向上手腕翻转度手臂向下手臂向上手臂右转度，加抛光膏
