（定稿）轮式移动机器人结构设计（CAD图纸+毕业论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:41:11

《（定稿）轮式移动机器人结构设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....碳素钢对应力集中的敏感性较低，还可通过热处理改变其综合性能，价格也比合金钢低廉，因此应用较为广泛，常用号钢。合金钢则具有更高的机械性能和更好的淬火性能。因此，在传递大动力，并要求减小尺寸与质量，提高轴颈的耐磨性，以及处于高温或低温条件下工作的轴，常采用合金钢......”。

2、“.....因此，用合金钢代替碳素钢并不能提高周的刚度。鉴于此，全方位移动结构中的车轮，转轴螺纹轴采用号钢，就完全能够满足设计要求的需要。转向机构的转向轴强度校核由于此轴最小轴径是直径为的那段,所以只对这段进行校核就可以了。轴的运动主要受到扭转力,所以只对其扭转强度进行校核。轴的扭转校核公式为式中扭转切应力，单位为轴的抗扭截面系数，单位为轴的材料为号钢,其允许扭转切应力为由第二章可知......”。

3、“.....其静力矩为.。即。由于此段轴中有键，其截面如图.所示抗扭截面系数图中图.轴截面将数值带入公式计算得则由此可知，设计的转轴强度满足要求，可以使用。车轮的校核车轮是整个机械部分的支撑，也是整个结构受力最大的部分。这里从材料经济性和强度等方面选择号钢来制造。加工时为了增大车轮与接触面的摩擦力，车轮表面要滚花处理，这样更有利于机器人的移动。整个车轮部分承载的重量为......”。

4、“.....这样每个轮子受到的重量只有。受到的重力仅为.。轮子的直径为，整个移动部分的强度是非常大的，完全满足设计的要求。.壳体件材料的选择壳体类零件它们的性能要求很低,所以尽量选择质量轻,价格低廉且符合设计要求的材料。本文选用的是，这是种硬铝材料，强度大质量轻，完全符合本文的设计要求。并且这种铝合金有利于材料的购买，同样这种材料是满足设计要求的。其中材料的弯曲应力，......”。

5、“.....需要选取种耐摩擦,同时要求强度大,质量轻,价格便宜的材料来制造。工程塑料拥有良好的综合性能,其强度刚度冲击韧性抗疲劳等不较高,特别是拥有很高的耐磨性。它可以在无润滑油的情况下有效的进行工作。由于它相对密度小,因此其强度高。聚甲醛是种比较常用的工程塑料。它是以线性结晶高聚甲醛树脂为基础的。它有着高强度高弹性模量等优良的综合力学性能......”。

6、“.....摩擦因数小并有自润滑性,因而耐磨性好。聚甲醛材料是种相当便宜的材料。由于本设计中的负荷低,移动机构的速度不快,从而此处选择有聚甲醛这种工程塑料来制造车体支撑件。支撑件的校核支撑件是用来支撑机器人主要机械机构的，本文中共用四个支撑件，都和车轮配套使用，受力几乎样为.。聚甲醛的抗压强度为，抗弯强度为，整个零件的强度和刚度是非常大的。从每个件的受力来看......”。

7、“.....支撑件和车轮轴是滚动摩擦配合，属于间隙配合。由于聚甲醛的耐摩擦性好，而机器人移动速度慢，从摩擦的角度来说，聚甲醛也是理想的支撑件材料。.本章小结全方位移动机器人各零部件所要求的强度刚度等都不同，应该选用不同的材料来制造加工。所以本章就依据机器人在工作过程中各零部件不同受力情况，以及机械设计的要求选用了不同的材料来制造零件，并对零件进行了强度校核，使其达到工作要求......”。

8、“.....对比它们的优劣点。在这些基础上提出了全方位移动结构的可行性方案，并选择最佳方案来设计。纵观本文，全方位移动机器人可分为两个大部分即旋转机构设计转向机构设计。总结如下．本文采用车轮机构来实现全方位移动。从而设计了可避免对电机轴形成弯矩的车轮旋转结构，通过优化车轮的直径与电机的匹配，使其车轮能够在.调速．设计了车轮转向机构......”。

9、“.....能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。致谢行文结束之际，我衷心地感谢指导老师老师在我做毕业设计期间给予的关心和指导，在学校良好的硬件和软件环境下，我能够充分地发挥自身的能力，顺利地完成了课题的研究设计工作。而李老师在工作中优秀的学术风范和极高的敬业精神时刻督促作者在今后的学习工作中努力拼搏精益求精......”。