（定稿）零转角轮式机器人底座机电传动结构设计（CAD图纸+毕业论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:41:14

《（定稿）零转角轮式机器人底座机电传动结构设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....查得.为弯曲疲劳强度极限，取取弯曲疲劳安全系数.。从而求得.将所有已知量带入式，求得由以上计算可知，设计的齿轮副是合格的。.壳体件材料的选择壳体类零件它们的性能要求很低,所以尽量选择质量轻,价格低廉且符合设计要求的材料。如车体以及机械手臂的壳体可以全部选用硬铝合金分段铸造加工而成。本文选用的是，这是种硬铝材料......”。

2、“.....完全符合本文的设计要求。机械手指不是壳体机构，它是实体的。本文设计的手指材料也选用同样的铝合金。这有利于材料的购买，同样这种材料是满足设计要求的。本文设计的手指是有角度的，既可以抓去规则形状的物体，也可以抓去不规则物体。抓取规则物体时，手指和物体的接触大都是面接触，而抓取不规则物体时大都是线接触。对手指的校核就以线接触为准。材料的弯曲应力，手指抓去的最大质量为，重力为.......”。

3、“.....很显然此材料来制造手指远远满足设计中的要求。，不会出现手指弯曲变形的情况。.车体支撑件材料的选择和校核材料的选择车体支撑件由于与车轮轴之间为滚动摩擦,需要选取种耐摩擦,同时要求强度大,质量轻,价格便宜的材料来制造。工程塑料拥有良好的综合性能,其强度刚度冲击韧性抗疲劳等不较高,特别是拥有很高的耐磨性。它可以在无润滑油的情况下有效的进行工作。由于它相对密度小......”。

4、“.....聚甲醛是种比较常用的工程塑料。它是以线性结晶高聚甲醛树脂为基础的。它有着高强度高弹性模量等优良的综合力学性能。其强度和金属近似,摩擦因数小并有自润滑性,因而耐磨性好。聚甲醛材料是种相当便宜的材料。由于本设计中的负荷低,移动机构的速度不快,从而此处选择有聚甲醛这种工程塑料来制造车体支撑件。支撑件的校核支撑件是用来支撑机器人主要机械机构的，本文中共用四个支撑件......”。

5、“.....受力几乎样为.。聚甲醛的抗压强度为，抗弯强度为，整个零件的强度和刚度是非常大的。从每个件的受力来看，材料聚甲醛的各个力学性能完全满足本文的设计要求。支撑件和车轮轴是滚动摩擦配合，属于间隙配合。由于聚甲醛的耐摩擦性好，而机器人移动速度慢，从摩擦的角度来说，聚甲醛也是理想的支撑件材料。红外遥控机器人系统设计.系统总体方案种可选的轮式机器人底座上表面的驱动和检测装置的布局......”。

6、“.....底座下部安装若干个红外传感器，可检测到地面方格的边缘及结点，依此确定底座的方向和位置。底座四边安装接近开关或距离检测传感器，实现防撞或避障功能图系统总体框图.系统方案论证机器人行走方案论证方案现在常见的机器人行走有几个舵机来实现多自由度的运动，行走稳定，且可实现许多种方式的行走。但花费的较大。方案二经大量的查阅资料......”。

7、“.....行走起来姿态不是很好。鉴于自己能力有限等方面的原因，本人选择第二种方案。机体方案论证方案自己制作车体。经过反复考虑论证，决定使用红外传感器电机，制作车体的底座使用有机玻璃为材料，比较轻，可以减少驱动设备的负担，比较经济。方案二购买现成机体。比较昂贵且本设计方案结构简单，无需购买......”。

8、“.....控制器主要用于控制电机，红外遥控器将信号传输给控制器，控制器做出相应处理，实现电机的前进和后退，转向。方案可以采用为系统的控制器，优点是该系统功能强大，片上外设集成度搞密度高，提高了稳定性，系统的处理速度也很高，适合作为大规模实时系统的控制核心。方案二采用作为系统控制的方案。单片机算术运算功能强，软件编程灵活自由度大，功耗低体积小技术成熟，成本也比低。考虑到性价比问题......”。

9、“.....综合以上的优缺点，本设计决定采用第二种方案。驱动器方案论证方案直流电机这是最最普通的电机。直流电机最大的问题是无没法精确控制电机转的圈数，也就是位置控制，必须加上个编码盘，来进行反馈，来获得实际转的圈数。但是直流电机的速度控制相对就比较简单，用种叫脉宽调速的调速方法可以很轻松的调节电机速度。现在也有很多控制芯片带调速功能的......”。