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除冰机器人机械手.dwg
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除冰手掌开合装置.dwg
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大臂.dwg
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弹簧杆.dwg
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高压电线除冰机器人机构设计开题报告.doc
高压电线除冰机器人机构设计说明书.doc
固定制动片.dwg
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减速器.dwg
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轮支撑.dwg
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平行杆.dwg
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驱动轮.dwg
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小臂.dwg
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异形刹车片.dwg
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轴.dwg
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根据负载峰值力矩最大静转矩，选用步矩角为的步进电机，其最大静转矩为.，满足要求。
表电机参数表电机型号相数步距角电压最大静转矩••最高空载启动频率运行频率转子转动惯量•分配方式质量三相六拍．控制系统的设计.机器人的控制系统工业机器人的控制技术是在传统机械系统的控制技术的基础上发展起来的，因此两者之间并无根本的不同但工业机器人控制系统也有许多特殊之处。
其特点如下，工业机器人有若干个关节，典型工业机器人有五六个关节，每个关节由个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。
工业机器人的工作任务是要求操作机的手部进行空间点位运动或连续轨迹运动，对工业机器人的运动控制，需要进行复杂的坐标变换运算，以及矩阵函数的逆运算。
工业机器人的数学模型是个多变量非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此工业机器人的控制中经常使用前馈补偿解耦和自适应等复杂控制技术。
较高级的工业机器人要求对环境条件控制指令进行测定和分析，采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制决策管理和操作，按照给定的要求，自动选择最佳控制规律。
工业机器人的控制系统发基本要求有，实现对工业机器人的位置速度加速度等控制功能，对于连续轨迹运动的工业机器人还必须具有轨迹的规划与控制功能。
方便的人机交互功能，操作人员采用直接指令代码对工业机器人进行作用指示。
使用工业机器人具有作业知识的记忆修正和工作程序的跳转功能。
具有对外部环境包括作业条件的检测和感觉功能。
为使工业机器人具有对外部状态变化的适应能力，工业机器人应能对诸如视觉力觉触觉等有关信息进行测量识别判断理解等功能。
在自动化生产线中，工业机器人应用与其它设备交换信息，协调工作的能力。
工业机器人控制系统可以从不同角度分类，如控制运动的方式不同，可为关节控制笛卡尔空间运动控制和自适应控制按轨迹控制方式的不同，可分为点位控制和连续轨迹控制按速度控制方式的不同，可分为速度控制加速度控制力控制。
程序控制系统给每个自由度施加定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。
自适应控制系统当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，直到误差消失为止。
这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。
人工智能系统事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。
当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，直到误差消失为止。
这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。
因而本系统是种自适应控制系统。
.基于运动卡的控制系统的建立总体方案的确定机器人控制系统是种典型的多轴实时运动控制系统。
传统的机器人控制系统基本上是设计者基于自己的独立结构和生产目的而开发，它采用了专用计算机专用机器人语言专用微处理器的封闭式体系结构。
这种结构的控制器存在制造和使用成本高，开发周期长，升级换代困难，无法添加系统的新功能等系列缺点。
该系统基于运动控制卡的开放式结构机器人控制系统，采用的结构来实现机器人的控制。
这种机器人控制系统采用开放式硬件软件结构，可以根据需要方便地扩展功能，具有良好的开放性和扩展性，能适应于不同类型机器人或机器人自动生产线。
通过运动控制卡在工业机器人控制系统中的应用，根据运动控制的相关理论和直流伺服电机的具有不易受干扰易于用微机实现数字控制无积累误差等特性以及其动作迅速反映快维护简单可实现过载自动保护等特点作为相关背景的基础之上提出了基于运动控制卡的自动化程度和定位精度均较高的工业机器人控制系统。
这种机器人控制系统的重要特点在于它采用通用个人计算机加多控制回路的开放式体系结构以及它的网络控制特性。
目前，由于高起动转矩大转矩低惯量的交直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用般负载相当以下的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。
所采用的关节驱动电动机主要是伺服电动机。
其中，交流伺服电动机直流伺服电动机直流驱动电动机均采用位置闭环控制，般应用于高精度高速度的机器人驱动系统中。
利用运动控制卡运动控制和逻辑算法有机的结合，轻松实现多种运动形式的运动控制器对机器人驱动系统进行控制能够有效地提高整个机器人系统的性能及开发效率。
由于机器人需要精确的控制和精准的定位，采用合适的直流电机调速器和光电轴角编码器即能满足要求。
由于所选用的硬件设备都是市场上成熟的，综上所述，本设计题目的理论基础整体的构想和所实施的方案是切实可行的，在老师的指导下，借鉴相关书籍，通过通过自己的学习，能够达到本次设计的要求。
该系统主要由个人系列运动控制卡运动卡外接线板系列直流电机调速器光电轴角编码器系统工作状态检测输入行程开关等组成。
运动控制卡通过对直流电机调速器发出模拟电压信号对直流伺服电动机的转上速角位移正反转等进行控制，从而外控制输出电机驱动且还在系统中采用光电轴角编码器对电机的参数运行状态以及程序的运行状态进行反
（定稿）高压电线除冰机器人机构设计（CAD图纸+毕业论文）
