（定稿）高空作业机器人设计（CAD图纸+毕业论文）

尼龙可直接取代原铜不锈钢铝合金等金属制品。

多年来我公司生产的尼龙滑轮滑块齿轮蜗轮托轮支承轮走轮水泵叶轮轴套轴瓦柱肖活赛阀体挡胶板皮带轮转动轮棒材管材板材等，不仅较好地取代了相应的金属品，而且使用户降低了成本，延长了整机及零件的使用寿命，经济效益有显著提高。

尼龙又分为很多种，其中有种蓝色，这种改性尼龙有醒目的兰色，比普通浇铸尼龙的韧性高，柔性好，耐疲劳，证明是齿轮，齿条和传动齿轮的理想材料。

尼龙的应用范围越来越广，效果也越来越显著，人们从不认识到认识，从试用到应用，逐步认识到尼龙应用的卓越性重要性，尼龙已取得了重大的经济效益。

.进给机构结构设计进给机构采用滑动螺旋传动，整个绕线过程中，要缠绕圈，因此从动齿轮转动圈，螺杆也转动圈。

目前我国常用的螺杆材料有号钢氨化钢，高温合金等。

而为了满足设计要求，本设计中螺杆不采用金属材料，现在有尼龙材料的螺杆被使用，当强度要求不高，又需要减轻重量时，尼龙螺杆便是种很好的选择。

.支架结构设计由于本装置是要进行高空作业，须由操作人员举至高压线处，因此，对重量有极高的要求，所以不仅在材料的选择上，在机构设计时，也要尽量减轻重量，无论是支撑对齿轮的小架子，还是机构的整体架子，都要尽可能多的减重。

.小架子结构设计小架子的设计目的是要保证绕线时，机构不会摇晃，即保证平衡，同时，支撑着大齿轮。

螺杆被安置在和高压线在条直线上，这样，就要求架子能够保持两边平衡，因此，架子既能起到支撑作用，又能保持整体平衡。

设计时，高压线所在的竖直平面相当于架子的对称中心，架子的结构要完全对称，才能使机构稳定，绕线时，小架子的移动和主动齿轮是完全致的，没有相对位移，这是因为在小齿轮和架子之间有个类似套筒的东西，它与主动齿轮用键连接，同时用卡环固定，使轴向固定，这样，当套筒进给时，带动架子和主动齿轮同时运动，而且键连接使得主动齿轮随之转动，与从动齿轮啮合绕线。

套筒状物体内部有螺纹，这是保证进给的必要条件。

小架子与从动齿轮接触处有个支撑从动齿轮的约圆筒，圆筒与从动齿轮边缘处有个圆柱销，防止齿轮轴向窜动。

在该圆筒上与进给方向相反的方边缘处，安装有个型弹簧片，当齿轮绕线时，从齿轮进入的高压线是约为长径小径的椭圆，绕线的铝线直径为，所以从弹簧片处离开时，长径和小径各增加了左右，这样，弹簧片的弹力就给了高压线个夹紧力，使得缠绕在高压线上面的铝线不会松动，起到了紧线的作用。

在小架子的侧外部，安装着进给机构的电动机，该电动机的尺寸不算轴为。

小架子偏底部的位置有两个孔，分别与两根平衡杆配合，此处为间隙配合，因为小架子与平衡杆有相对位移，要沿着其轨迹进给。

图.小架子.大架子结构设计大架子的主要功能是当机构绕线时，将整个机构挂在高压线上，减轻操作人员的劳动强度。

大架子的两边对称布置着两个完全相同的四杆机构，该四杆机构由个直动推杆驱动，在绕线前后，四杆机构通过其中个杆的直线位移，使挂线处发生角度变化，进而实现挂线松开线两次动作。

两个四杆机构的动作是同步进行的，四杆机构的电机即直动推杆也安装在架子外侧，并且四杆机构在外侧都有挡板，防止其发生空间位移，四杆两边各有个实心圆柱体，该圆柱体起到限位作用，使得四杆的原动杆的运动轨迹不能脱离两个圆柱实体，同时，因为在挂住高压线之后，几乎重量都由两边的四杆机构承受着，所以，对四杆机构的刚度要求很大，因此，为了增加强度，在四杆的原动杆和圆柱实体处，连接着滑块，该滑块刚度很大，可随着四杆的移动而自由滑动。

从减轻重量的角度考虑，架子的两侧和底部都有设置减重成分，即在不影响其结构强度的前提下，可在部分位置去除材料，这样，可大大减轻重量。

架子上方两边各有个类似滑道的结构，因为当操作人员在下方举着机构时，无