（定稿）中成药瓶盖旋紧机械手设计（CAD图纸+毕业论文）

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中成药瓶盖旋紧机械手设计摘要其上的而随它做升降运动的部件，实现任意位置的锁紧。在手臂回转缸的驱动控制支路中，在回油路的末端，装有单向行程节流阀，在手臂回转接近终点的时候，阀杆的磙子碰上行程挡块，使节流口逐渐减小，直到转位到位，将节流口完全的关闭，起减速和缓冲的作用。夹紧油缸右腔内的油，也不能反向流动单向阀自动切断向下流动的油以保证手指不回松，而可靠地夹紧着工件。只有当反向进油时，油液经过控制油路，将单向阀顶开，使回路接通，油液流回油箱。在手指夹放油缸的驱动控制支路上，装有液控单向阀，使手指在夹紧时，不受系统的压力波动的影响。即使在夹紧的过程中即压力油从右面管路。经单向阀上进入油缸的右腔，推动活塞及活塞杆左移时，系统的压力下降。在这里以个工作程序来说明该机械手的液压控制系统的工作情况。设程序的开始点为手臂回转结束，准备开始工作手臂下降手指闭合夹紧瓶盖手臂带着瓶盖上升到预定的位置手臂绕机身轴转过度到达预定的位置下降接近瓶子电动机带动旋紧手指松开手臂上升到原来的高度反转度复位又到了准备工作的状态，到此就完成了个循环。按此程序进行控制情况是首先起动电机，使齿轮泵回转，油液从油箱中，经过网式过滤器，再经油泵加压后，送紧工作的油路。此时，二位二通电磁阀的电磁线圈首先通电，阀的油路被接通，油液分别经过和电磁阀流回油箱而卸荷。当机械手由人工启动时，开始程序作业，二位二通电磁阀的电磁线圈被断开，停止卸荷。同时通电，使手臂下降运动到接触瓶盖，断电同时手指夹紧油缸支路电磁阀的电磁线圈通电同时，接通控制其断电的延时继电器，开始延时，压力油经该阀左边通道，进入手指夹紧缸的左腔，推动活塞向右，而使手指夹紧，夹住瓶盖。在手指夹紧油缸支路换向阀的电磁线圈断电的同时，发出信号，经过控制器，使手臂的升降油缸支路的三位四通电磁换向阀的通电，使手臂夹住瓶盖上升，在手臂升到预定的位置时，触动行程开关，使电磁线圈断电，电磁换向阀复位到中间的位置，手臂停止上升。与此同时，它向控制器发出信号，使手臂的回转缸支路的三位四通电磁换向阀的电磁线圈接通，手臂回转过度的角度，触动行程开关，使电磁线圈断电，电磁换向阀复位到中间的位置，手臂停止回转。与此同时，它向控制器发出信号，使手臂的升降油缸支路的三位四通电磁换向阀的电磁线圈通电，使手臂下降到接近瓶子，由位置传感器检测位置对好，触动行程开关，使电磁线圈断电，电磁换向阀复位到中间，此时电动机带动旋紧瓶盖。它所发出的信号使夹紧缸的夹紧放开，使手臂的升降油缸支路的三位四通电磁换向阀的通电，使手臂夹住瓶盖上升，在手臂升到预定的位置时，触动行程开关，使电磁线圈断电，电磁换向阀复位到中间的位置，手臂停止上升。与此同时，它向控制器发出信号，使手臂的回转缸支路的三位四通电磁换向阀的电磁线圈接通，手臂反转过度的角度，触动行程开关，使电磁线圈断电，电磁换向阀复位到中间的位置，手臂停止回转。此时回到了原来的位置，完成了次循环。.步进电机控制部分步进电机的介绍㈠感应子式步进电机特点感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳噪音低低频振动小。感应子式步进电机种程度上可以看作是低速同步电机。个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。必须采用双极电压驱动，而反应式电机则不能如此。例如四相，八相运行完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为,.个二相电机的内部绕组与四相电机完全致，小功率电机般直接接为二相，而功率大点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线四相，这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。分类感应子式步进电机以相数可分为二相电机三相电机四相电机五相电机等。以机座号电机外径可分为为感应子式步进电机代号国际标准，而像等均为国内标准。步进电机的静态指标术语相数产生不同对极磁场的激磁线圈对数。常用表示。拍数完成个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用表示，或指电机转过个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即，四相八拍运行方式即.步距角对应个脉冲信号，电机转子转过的角位移用表示。度转子齿数运行拍数，以常规二四相，转子齿为齿电机为例。四拍运行时步距角为度.度俗称整步，八拍运行时步距角为度.度俗称半步。定位转矩电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的。静转矩电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积几何尺寸的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。步进电机动态指标及术语步距角精度步进电机每转过个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示误差步距角。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在之内，八拍运行时应在以内。失步电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。失调角转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。最大空载起动频率电机在种驱动形式电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。最大空载的运行频率电机在种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。运行矩频特性电机在种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如下图所示其它特性还有惯频特性起动频率特性等。电机旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流而非静态电流，平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。其中，曲线电流最大或电压最高曲线电流最小或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。电机的共振点步进电机均有固定的共振区域，二四相感应子式步进电机的共振区般在之间步距角.度或在左右步距角为.度，电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，般工作点均应偏移共振区较多。电机正反转控制当电机绕组通电时序为或时为正转，通电时序为或时为反转。㈡步进电机的应用步进电机的选择步进电机有步距角涉及到相数静转矩及电流三大要素组成。旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。步距角的选择电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率当量换算到电机轴