（定稿）五自由度关节型焊接机械手设计（CAD图纸+毕业论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:41:17

《（定稿）五自由度关节型焊接机械手设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....根据其用途的不同可以分为机械式夹持器吸附式末端执行器和专用工具，它按装在操作机手腕或手臂的机械接口上，多数情况下末端执行器是为特定的用途而专门设计的，但也可以设计成种适用性较大的多用途末端执行器，为了方便的更换末端执行器，可设计种末端执行器的接换器来形成操作机上的机械接口。较简单的可用法兰盘作为接口出的接换器......”。

2、“.....焊枪直接把在末端执行器法兰盘上。设计时的要求不论是夹持和吸附，末端执行器需具有满足作业需求的足够的夹持力和所需的夹持位置精度。应尽可能使末端执行器结构简单，质量请轻，以减轻手臂的负荷。专用的末端执行器结构简单，工作效率高，而能完成多种作业的末端执行器可能带离来结构复杂，费用高的缺点，因此提倡设计可快速更换的系列化通用化专用末端执行器。此次设计的产品是五自由度的焊接机器人......”。

3、“.....随着气保焊的广泛运用，气体保护焊更容量实现自动化，因此我选用的是气体保护焊，用末端法兰盘将其固定于手腕末端。具体的选用原则如下所述送丝机的选择弧焊机器人配备的送丝机可按安装方式分为两种。种是将送丝机安装在机器人的上臂的后部上面与机器人组成体的方式另种是将送丝机与机器人分开安装的方式。由于体式的送丝机到焊枪的距离比分离式的短，连接送丝机和焊枪的软管也短，所以体式的送丝阻力比分离式的小......”。

4、“.....体式比分离式要好些。目前，弧焊机器人的送丝机采用体式的安装方式已越来越多了，但对要在焊接过程中进行自动更换焊枪变换焊丝直径或种类的机器人，必须选用分离式送丝机。送丝机的结构有对送丝辊轮的，也有两对辊轮的有只用个电机驱动对或两对辊轮的，也有用两个电机分别驱动两对辊轮的。从送丝力来看，两对辊轮的送丝力比对辊轮的大些。当采用药芯焊丝时，由于药芯焊丝比较软......”。

5、“.....为了保证有足够的送丝推力，选用两对辊轮的送丝机可以有更好的效果。对于送丝机与机器人连成体的安装方式，虽然送丝软管比较短，但有时为了方便换焊丝盘，而把焊丝盘或焊丝桶敢在远离机器人的安全围栏之外，这就要求送丝机有足够的拉力从较长的导丝管中把焊丝从焊丝盘桶拉过来，再经过软管推向焊枪。对于这种情况，和送丝软管比较长的分离式送丝机样，都希望选用送丝力较大的送丝机。如忽视这点......”。

6、“.....送丝机的送丝速度控制方法可分为开环和闭环两种。目前，大部分送丝机仍采用开环的控制方法，但也有些采用装有光电传感器或码盘的伺服电机，使送丝速度实现闭环控制，不受网路电压或送丝阻力波动的影响，保证送丝速度的稳定性。对填丝的脉冲焊来说，可以选用连续送丝的送丝机也可以选用能与焊接脉冲电流同步的脉动送丝机。脉动送丝机的脉动频率可受电源控制，而每步送出焊丝的长度可以任意调节......”。

7、“.....因此，近来填丝的脉冲焊机器人配备脉动送丝机的情况已逐步增多。送丝软管的选择和保持送丝稳定的措施目前软管都是将送丝导电输气和通冷却水做成体的方式，软管的中心是根通焊丝同时也起输送保护气作用的导丝管，外面缠绕导电的多芯电缆，有的电缆中还夹有两根冷却水循环的管子，最外面包敷层绝缘橡胶。当送铝焊丝时，应选用特富隆或尼龙制成的管做导丝管而送钢焊丝时，般采用钢制的弹簧管......”。

8、“.....造成弧焊机器人送丝不稳定的原因往往是软管阻力过大。方面可能是选用的导丝管内径与焊丝直径不匹配另方面可能是导丝管内积存由焊丝表面剥落下来的铜末或钢末过多所造成的。因此弧焊机器人应选用镀铜层较牢固的优质焊丝，并调节好送丝辊轮的压紧力，尽可能减少焊丝表面镀铜层的剥落，而且个月至少应定期清洗次导丝管。如能选用不锈钢制成的导丝管更好，由于奥氏体不锈钢没有磁性不会吸住钢末......”。

9、“.....而且不易堵塞导丝管。还必须注意在编程时调整焊枪和机器人的姿态，尽可能减少软管的弯曲程度。特别是用分离式送丝机，由于软管较长，如忽视调节机器人与送丝机的距离及姿态，软管很容易出现多个小弯，而造成送丝不畅，这点往往被编程人员所忽视。目前越来越多的机器人公司把安装在机器人上臂的送丝机稍为向上翘，有的还使送丝机能作左右小角度自由摆动，目的都是为了减少软管的弯曲，保证送丝速度的稳定性......”。