（定稿）五自由度机器人结构设计（CAD图纸+毕业论文）

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《（定稿）五自由度机器人结构设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....频率，电容.微法复位电路采用上电自动复位二接线方式参照电路原理图键盘和显示部分的研制个完整的控制系统必须包括输入输出部分，本系统采用键盘做输入，为显示部件。键盘的工作原理键盘是种行列矩阵结构，如下图图键盘工作原理图键盘采用线反转法具体步骤将行线编程为输入线，列线编程为输出线，并是输出线输出全为零，则行线中电平由高到低所在的行为按键所在行......”。

2、“.....将行线编程为输出线，并使输出线输出全为零，则列线中电平有高到低的所在列为按键所在列。综合这两步的结果，可确定按键所在的行和列，从而识别所按的键。二液晶显示结构和显示原理系统选用点阵字符型液晶显示模块，其基本的特点液晶显示屏是以若干个或点阵快组成的显示字符集。每个点阵块为个字符位，字符间距和行距为个点的宽度。主控驱动电路为及其其他公司全兼容电路，如......”。

3、“.....可自定义个点阵字符和个点阵字符。具有个字节的模块结构紧凑轻巧装配容易。单电源供电低功耗长寿命高可靠性其结构特性及时序引脚功能信号真值表显示模块的指令集清屏运行时间.功能清和值归位运行时间.功能，光标画面回位。输入方式设置运行时间功能设置光标画面移动方式其中数据读写操作后，自动增数据读写操作后，自动减数据读写操作，画面平移数据读写操作......”。

4、“.....为关表示光标开关为开，为关表示闪烁开关为开，为关光标画面位移运行时间功能光标画面移动，不影响其中画面平移个字符位光标平移个字符位右移左移功能设置运行时间功能工作方式设置其中，位数据接口为数据接口两行显示行显示，点阵字符，点阵字符地址设置运行时间功能设置地址。。地址设置运行时间功能设置地址。行显示两行显示，首行，次行读及值功能读忙值和地址计数器值其中忙准备好......”。

5、“.....数据写入到或内。读数据运行时间功能根据最近设置的地址性质，从或内数据读出。控制部分和电机驱动部分的接口光电偶合电路以为核心的机器人控制系统是数字电路部分，而电机驱动电路是模拟电路，将两者连接起来要用到光电偶合，电路图如下图光电偶合原理图其作用是为了隔离外设大功率信号对片子的干扰，以实现两者不同电压的转换。机器人整个控制系统的组成及工作原理控制系统的组成作为机器人控制系统......”。

6、“.....我们将前面介绍的个功能部分及其外围电路组织起来，形成个完整的教学机器人控制的硬件系统，如下图图教学机器人控制系统硬件框图二单片机控制口的分配本系统有六个电机需要控制，其中步进电机四个，直流电机个。步进电机需要的环行脉冲由单片机系统直接发出，四个步进电机工条控制线，直流电机的功放电路驱动控制信号也由单片机直接发出，光电码盘反馈回的两路信号输入给单片机系统......”。

7、“.....液晶显示口及其他输出口,键盘输入有口三系统的工作过程单片机通过键盘接受机器人坐标参数或外部的命令后,控制电机驱动器,驱动电机运动,使机器人完成各项运动,其控制特点如下分时控制机器人的个自由度运动均由个来管理,这样就必须采用分时顺序控制方式.电位控制凡是本系统主要演示机器人搬运,抓取等功能......”。

8、“.....相应自由度的位置坐标转化成步进电机的步数,即单片机发给步进驱动器的脉冲数.电机速度由发出的脉冲数决定.直流电机的闭环控制由单片机控制直流电机的功放电路,同时接受光电码盘反馈回的电机位置信号,经数据处理形成数字闭环.手爪有三种状态抓取放下,保持原状态.单片机根据外部命令控制手爪状态.第章技术经济分析现在很多的高校都开设了机器人学习的课程，可以讲教学机器人研制的成功......”。

9、“.....下面我从三个方面说明对教学机器人进行可行性的分析。实用性随着机器人技术的不断发展，机器人可以说在我们的生活中起着越来越重要的作用，但真正的掌握机器人技术的专业技术人员还是很少，让更多的人熟悉机器人是个必然的趋势，但现实的生活中不可能给那么多的学习者提供面对面学习的机会，而研制种用于教学的机器人，这样可以使更多的学习者大学生从最基础学习直观的学习......”。