（定稿）印刷业直角坐标型码垛机器人手臂及抓取部分设计（CAD图纸+毕业论文）

格式：RAR 上传：2025-07-21 02:20:25

《（定稿）印刷业直角坐标型码垛机器人手臂及抓取部分设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....满足手爪夹持的最小直径要求。当手爪张开时，如图.所示，最大夹持宽度计算如下所以机械手的夹持宽度为从。图.手抓张开示意图夹持手指设计为了能够稳定的夹持工件，设计的手爪必须保持定的精度，而且同步性定要好。夹持手爪必须适合范围内的各种尺寸......”。

2、“.....针对本设计，由于工件长度为，工件较大，所以要保证夹持的稳定性，我准备才有两对机械手爪，每对手爪夹持个位置，两个不同位置可以稳定的夹持工件。两对机械手爪同步，保证稳定性。通过以上计算，我设计了以下的手爪结构。图.手抓示意图如上图所示，手爪上为夹持器的顶部夹紧板，便面不满横向条纹......”。

3、“.....防止工件脱落。为定位孔，可以防止手爪张开过度，无法收回。为传动不完全齿齿轮，用于动力的传动，从而使机械手爪转动，其与手爪为分离式的，磨损后可以更换对齿轮齿条的运动副，可增加机械手的整体寿命。经过以上的夹持范围计算，为预设的，由此计算值。值的选定必须以能够满足夹持工件尺寸才基础，在最小夹持直径时......”。

4、“.....力求节省空间当夹持最大工件直径时，两爪达到最大张开位置，四指用夹紧力和摩擦力稳定工件。图.手抓加持最小工件示意图由上图可以看出，当夹持最小工件时，手爪上顶块下端与方形工件的平面接触，此时夹持的工件宽度为，预设下底板的角度为与水平成，由此可以计算值。由上图，根据勾股定理......”。

5、“.....才能保证工件的稳定。所以设计时只需要设计最大夹持位置和最小夹持位置，中间以光滑圆弧连接即可。但确定圆弧的半径无疑成为本设计内容的重点。从上图可以看出，基本尺寸，值均已确定，定位孔的尺寸可以根据实际情况确定，并不是十分重要。因此，预设。接下来就差最后个顶部的安装齿轮的圆设计了。图......”。

6、“.....预设齿顶圆的有效齿轮距离占总圆周长的,即旋转角度为，根据角度和夹持直径的范围，可以计算出顶圆的半径图.顶圆设计齿轮及齿条设计由以上计算，齿轮转动角度为推杆带动齿条运动的行程，根据齿轮上顶圆的半径以及转动角度，可以计算出推杆运动的行程齿轮转动的角度......”。

7、“.....表，根据前面机械手手爪的设计，齿顶圆的半径为，选取模数，根据齿轮计算公式齿数模数为预先设定，达到整齿数的要求。选定齿轮基本参数齿轮齿数齿轮分度圆模数按照齿轮的有效转动角度，实际齿轮转动的有效距离为齿距齿条上的齿数最小为，为了防止意外卡住，齿条齿数应大于齿轮上的有效齿数......”。

8、“.....故取齿条上的有效长度为.轴的设计图.竖轴设计图本设计共有三根轴，分为两个机械手抓安装轴和根竖直方向的推拉力轴。推拉力轴所受的力为沿着轴线方向力，所以只要满足拉压杆件的力学要求即可。最小工作直径轴向所受最大力许用应力强度根据经济性原则,选择轴的材料为钢，调质处理......”。

9、“.....机械手安装轴所受力不如推拉力轴大，为增大安全系数，取也选用相同直径的轴。.液压缸的设计根据前面的设计，拉杆的行程为，拉杆的最大拉力为，预设的拉杆直径为，根据以上三个数据，选取液压缸的基本参数。图.液压缸的内外径尺寸系列根据图.中所列的内外径系列，根据已经设计的参数，选取内径为......”。