（定稿）四自由度气动式机械手设计（CAD图纸+毕业论文）

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《（定稿）四自由度气动式机械手设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“......本章小结本章对机械手腕部的结构进行了选择，对手腕的工作压力进行了设计计算，对气压缸盖螺钉的数量进行了设计，最后选择个螺钉为合理数量。机械手手臂机构的设计.手臂的设计要求臂部应承载能力大，自重轻。臂部运动速度高，惯性小。手臂动作灵活。位置精度高。......”。

2、“.....结合末端执行器的尺寸，采用单活塞杆双作用气缸，初定内径为。由,可得活塞杆直径圆整后，取活塞杆直径查表取气缸工作压力由公式计入载荷率就能保证气缸工作时的动态特性。若气缸动态参数要求较高且工作频率高，其载荷率般取，速度高时取小值，速度低时取大值......”。

3、“.....且工作频率低，基本是匀速运动，其载荷率可取。得。缸筒壁厚和外径的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚按薄壁筒公式计算设计的伸缩气缸缸筒材料为铝合金,代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为。手部活塞杆行程长确定按设计要求，轴小臂伸缩距离为，即......”。

4、“.....活塞行程留有定的余量。故行程查有关手册圆整为。活塞杆稳定性的计算当活塞杆的长度时，般按压杆稳定性来计算活塞杆直径。当气缸承受的轴向负载达到极限值后，极微小的干扰力都会使活塞杆产生弯曲变形，出现不稳定现象，导致气缸不能正常工作。活塞杆稳定性条件是式中气缸承受的轴向负载，即气缸的理论输出推力......”。

5、“.....气缸的压杆稳定性安全系数，般取。气缸的压杆稳定极限力与缸的安装形式活塞杆直径及行程有关。当长细比时，当长细比时，上式中活塞杆计算长度活塞杆横截面回转半径实心杆半径空心杆半径活塞杆断面惯性矩实心杆惯性矩空心杆惯性矩空心活塞杆内孔直径活塞杆截面积实心杆截面积空心杆截面积系数，查手册材料弹性模量......”。

6、“.....对钢取系数，对钢取查阅机械手册气缸设计章由表得安装方式为固定自由式，取，代入公式至实心杆半径由于，用公式所以该活塞杆满足稳定性条件。驱动力校核测定手爪与手爪夹紧气缸质量为，估算为，设计加速度，则惯性力原式。考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，总受力为因为，所以该气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求......”。

7、“.....查相关手册，号钢密度为.的密度为.密度为.经计算，可算出质量约为.导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，采用导向装置......”。

8、“.....同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。目前常采用的导向装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。.本章小结本章主要对机械手的手臂结构进行了设计计算，确定了手臂气缸的具体尺寸......”。

9、“.....导向装置选用单向导杆。机械手腰部和基座结构设计及计算.结构设计通过安装在机座上的旋转气缸转动，从而实现机器人的旋转运动，通过安装在转动壳体上的气缸实现手臂的上下移动。采用了双导柱导向，以防止手臂在气缸活塞杆上转动，确保手臂随机座可以起转动。支撑梁采用铝合金，以减轻重量和节省材料......”。